STM32F103C8T6调试CAN通讯

这是我这两天做的一个功能，有一些细节没注意，导致移植没通，现在记下来。

一、硬件部分

STM32F103C8T6 ：2个，记为STM32(1),STM32(2)

TJA1050(CAN模块)：2个,记为TJA(1),TJA(2)

STM32(1)的RX接TJA(1)的RX，TX接TX。TJA(1)的CAN_H接另一个TJA(2)的CAN_H，CAN_L接CAN_L。然后TJA(2)的RX接STM32(2)的RX，TX接TX。

二、软件部分

注释：软件参考了网上的一些朋友的代码，如果雷同，纯属参考学习，谢谢！

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef            CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef     CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endifRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                              RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;  CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);#if CAN1_RX0_INT_ENABLECAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_BOF,ENABLE);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endifreturn 0;
}

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{int i=0;CanRxMsg RxMessage;RxMessage.StdId=0x00;  RxMessage.ExtId=0x00;  RxMessage.IDE=0;        RxMessage.RTR=0;     RxMessage.FMI=0;for(i=0;i<8;i++)RxMessage.Data[i]=0;CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);//USART1_DATA(RxMessage.Data,RxMessage.DLC);printf("IRQ RxMessage.Data = %s\r\n", RxMessage.Data);
}
#endif

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{   u8 mbox;u16 i=0;CanTxMsg TxMessage;TxMessage.StdId=0x12;   TxMessage.ExtId=0x12; TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;       TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;       TxMessage.DLC=len;                     for(i=0;i<len;i++)TxMessage.Data[i]=*(msg+i);                mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); i=0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; /if(i>=0XFFF)return 1;return 0;     }

int main(void)
{           u8 i,cnt,len,res;u8 canbuf[8];NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init();CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,0);printf("stm32 startup!\r\n");while(1){#if 1delay_ms(1000);len = 8;cnt = 'a';for(i=0;i<len;i++){canbuf[i]=cnt+i;}res = CAN1_Send_Msg(canbuf, len);#endif}
}

两个STM32都烧写这个程序,然后接上串口，每隔1s会收到另一个STM32发来的8个字节的abcdefgh。

注意事项：

1、TJA1050供电5V

2、用printf打印数据，如果用USART_SendData必须等待发送完成再发送下一个字符。循环打印可以参考如下：

void USART1_DATA(unsigned char *lb,unsigned int len)
{unsigned int i;for(i=0;i<len;i++){USART_SendData(USART1,*lb);while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET){}lb ++;}
}

3、CAN_TX和CAN_RX的GPIO属性配置不一样，要注意一下。

4、CAN1_RX0_INT_ENABLE置为1

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