事件相机与传统相机、高速相机、激光雷达等比较
本文首发于公众号：【事件相机】，事件相机与其他常见传感器的比较
经常被问起，事件相机和xxx相比有什么优势？本文整理一些我被问过的传感器和事件相机的异同，当然这些更多的是自己的主观看法，如有错误欢迎大家指出，也欢迎大家积极讨论。
事件相机
事件相机具有低延迟、高动态范围(HDR)、无运动模糊、极低功耗、数据带宽低等优点，缺点（或者可以叫做特性）也很明显：数据异步不易处理、单一事件有效信息少、数据稀疏不完整等。这里不展开介绍。
普通相机
普通相机是和事件相机对比最多的传感器，没有之一。
优点：
- 图像完整
- 信息充足
- 图像处理算法丰富
缺点：
- 图像的数据量大（无压缩时）
- 易发生运动模糊
- 信息冗余
有时会被问到，如果采用全域快门相机(global shutter)，就能够减少运动模糊。理论上是这样，但全域快门相机透光量和曝光时间严格相关，有时候为了减少模糊而减小曝光时间时，必须要加外部补光设备，才能够拍到有效图像。
高速摄像机
高速摄像机能够一秒钟拍摄上千上万张图像，比普通相机强很多，也经常被问事件相机与高速相机有什么区别。
优点：
- 图像完整，信息充足
- 无运动模糊
缺点：
- 一般价格极高（高端的远高于主流的事件相机）
- 数据量极大（数据量能达到GB/s）
- 体积大、功耗大（这对于无人机、移动机器人等平台负担过重）
激光雷达
激光雷达一般用于无人驾驶等任务，所以比较时也是关注和比事件相机这在无人驾驶上有什么优缺点。
优点：
- 对光线不敏感（这使得激光雷达可以在各种光照环境下使用，而事件相机虽然夜间也能获取有效数据，但个人认为稳定性上不如激光雷达）
- 能够获得深度信息（激光雷达的每个点都能够获得距离，在3D任务上具有明显优势）
缺点：
- 响应速度慢（一般激光雷达的扫描频率在10-20Hz，这对于无人车行驶时突然闯入行人等突发情况处理可能存在延迟，而事件相机可以做到极快）
- 高速运动场景失效（高速运动时Lidar单次扫描数据会有畸变，点云去畸变在某些场景下非常重要）
- 雨雾天气不稳定（我认为事件相机在雨雾天气的效果能够比激光雷达好一些，但没有实际做过测试）
- 功耗稍大（毕竟是主动式设备，功耗肯定比事件相机这种被动接收的高）
- 数据量极大（激光雷达一秒可能扫描上万十几万个点，原始数据量也是不小的）
其他传感器
毫米波雷达
毫米波雷达也是无人驾驶中常用的。我了解不多，一般与激光雷达对比较多。其事件相机相比，有分辨率低、多路径回波问题等。不多做介绍。
RGBD相机
个人认为和RGBD相机没有什么可比性，毕竟主要面对的任务不同。RGBD更多的是为了获取深度信息，而事件相机完全无法获得深度。当然二者结合的工作也不少。
红外相机热成像相机
有一些做夜间应用的朋友问，和红外相机比有什么优势。我个人认为二者也没有什么可比性，主要面对的任务也不同。如果是面对夜间SLAM等，可能算法上会有较大差异。
总结
以上就是我常被问起来的一些传感器。我认为总得来说，事件相机与传统相机、激光雷达的特性有些相似。
事件相机的自身缺点也非常明显，这注定了它在大多数应用中不能够作为唯一传感器使用，必须要与其他传感器结合。后面如果有时间，我会介绍与传统相机融合的一些研究情况。
欢迎关注微信公众号【事件相机】，分享和交流事件相机的相关研究与应用。
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