一、概述

提取多边形内部的点。

二、代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/crop_hull.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int main(int argc, char** argv)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//加载点云数据pcl::PCDReader reader;reader.read("pig2.pcd", *cloud);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr bound(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //创建多边形区域指针bound->push_back(pcl::PointXYZ(0.1, 0.1, 0));                                  //根据顶点坐标创建区域bound->push_back(pcl::PointXYZ(0.1, -0.1, 0));bound->push_back(pcl::PointXYZ(-0.1, 0.1, 0));bound->push_back(pcl::PointXYZ(-0.1, -0.1, 0));bound->push_back(pcl::PointXYZ(0.15, 0.1, 0));pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> hull; //建立一个凸包对象hull.setInputCloud(bound);           //输入设置好的凸包范围hull.setDimension(2);              //设置凸包的维度std::vector<pcl::Vertices> polygons; //设置动态数组用于保存凸包顶点//设置点云用于描述凸包的形状pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr surface_hull(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); hull.reconstruct(*surface_hull, polygons);    //计算凸包结果pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr objects(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::CropHull<pcl::PointXYZ> crop;    //创建CropHull对象crop.setDim(2);                       //设置维度crop.setInputCloud(cloud);            //设置输入点云crop.setHullIndices(polygons);      //输入封闭多边形的顶点crop.setHullCloud(surface_hull);    //输入封闭多边形的形状crop.filter(*objects);              //执行CropHull滤波并存储相应的结果std::cout << "Cloud after crop has:" << objects->size() << " data points." << std::endl;//初始化共享指针用于进行可视化boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view(new pcl::visualization::PCLVisualizer("crophull display"));view->setBackgroundColor(255, 255, 255);//利用多视口输出可视化结果int v1(0);view->createViewPort(0.0, 0.0, 0.33, 1, v1);view->setBackgroundColor(255, 255, 255, v1);view->addPointCloud(cloud, "cloud", v1);view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "cloud");view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");view->addPolygon<pcl::PointXYZ>(surface_hull, 0, .069 * 255, 0.2 * 255, "backview_hull_polyLine1", v1);int v2(0);view->createViewPort(0.33, 0.0, 0.66, 1, v2);view->setBackgroundColor(255, 255, 255, v2);view->addPointCloud(surface_hull, "surface_hull", v2);view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 1, "surface_hull");view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 8, "surface_hull");view->addPolygon<pcl::PointXYZ>(surface_hull, 0, .069 * 255, 0.2 * 255, "backview_hull_polyLine1", v2);int v3(0);view->createViewPort(0.66, 0.0, 1, 1, v3);view->setBackgroundColor(255, 255, 255, v3);view->addPointCloud(objects, "objects", v3);view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "objects");view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "objects");while (!view->wasStopped()){view->spinOnce(1000);}system("pause");return 0;
}

二、结果

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PCL 任意多边形内部点云提取

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