机器人开发--SICK激光雷达系列
机器人开发--SICK激光雷达系列
- 1 介绍
- 2 TiM系列
- 2.1 TiM510
- 参数
- 测量方法
- 协议
- 请求一次数据(应答直接携带数据)
- 请求持续数据(应答收到指令,数据持续发送)
- 数据内容
- 参考
1 介绍
SICK 是国际先进的工业用传感器应用程序解决方案制造商之一。1946 年名誉博士兼工程师埃尔文·西克先生在瓦尔德基尔希市创办了这家公司,总部位于布赖斯高地区,紧邻弗莱堡,SICK 是工业用传感器领域的技术和市场引领者之一,目前拥有 50 多家子公司和分支机构及代表处。此外,SICK 在全球拥有近 11,000 名员工,集团年收入约 20 亿欧元(2021 财政年度)。
2 TiM系列
2.1 TiM510
参数
光源:红外线 (850 nm)
开启角度:水平的 270°
扫描频率:15 Hz
角度分辨率: 1°
工作区域: 0.05 m … 4 m
连接类型: 1 x 带 12 针 M12 插头 (0.3 m) 的电缆 1 x Micro-USB 插座,B 型
供电电压: 9 V DC … 28 V DC
功耗: Typ. 4 W
重量: 150 g, 无连接电缆
尺寸(长 x 宽 x 高): 60 mm x 60 mm x 79 mm
响应时间: 单倍扫描, typ. 67 ms 双倍扫描, ≤ 134 ms 1)
系统误差: ± 40 mm
统计误差: < 30 mm
串行 ✔: RS-232 功能 Host 数据传输率 460.8 kBaud
USB ✔:备注 Micro-USB 功能 AUX, 参数设置
数字输入端: 0
开关量输出: 1 (PNP, “SYNC”/“Device Ready(设备就绪)”)
测量方法
测量过程使用多个脉冲的平均值来确定单独的测量值。测量点是84个测量值的平均值。
协议
- Values with a leading “+” or “–” sign are interpreted as a decimal value (ASCII notation)
- Values without a leading “+” or “–” are interpreted as a hexadecimal value (ASCII notation)
请求一次数据(应答直接携带数据)
- Requirement:
sRN LMDscandata
- Response from the device:
sRA LMDscandata
请求持续数据(应答收到指令,数据持续发送)
- Starting output of measured values
Requirement:
sEN LMDscandata 1
Response from the device (confirmation of request):
sEA LMDscandata 1
Response from the device (measurement data output):
sSN LMDscandata - Stopping output of measured values
Requirement:
sEN LMDscandata 0
Response from the device (confirmation of request):
sEA LMDscandata 0
数据内容
参考
1、sick官网
2、TiM510文档
3、TiM510 datasheet
4、TiM 系列 2D LiDAR 传感器
5、TiM510操作指南
6、TiM lidar 白皮书
7、TiM51x – 2D LIDAR SENSOR
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