MATLAB Robotics Toolbox机器人工作空间显示

今天想用matlab绘制机器人的工作空间，找了半天没找到对应的函数，只能用plot（）一步一步画了
这个是机器人原型

下面是matlab代码

T(1) = Link([0 0 10 0]);
T(2) = Link([0 0 5 0]);
T(3) = Link([0 0 0 0]);%原本是两轴机器人，但是为了显示末端，在加一个轴
T(1).qlim = [0 pi];
T(2).qlim = [-pi/2 pi];
ws = SerialLink(T,'name','ws');
n=1;
for i = 0:0.1:pifor j = -pi/2:0.1:pi  %遍历所有可能的角度%同一个机器人的多个图像不能同时显示，这里需要克隆多个名字不同的机器人clone = SerialLink(T,'name',strcat('clone',num2str(n)));   %在同一个窗口，绘制多个机器人clone.plot([i j 0],'workspace',[-16 16 -16 16 0 2],'view','top','noname','noshading','nowrist','noshadow','jointdiam',2,'linkcolor','g');n = n+1;hold onend
end

其中
‘workspace’,[xmn xmx ymn ymx zmn zmx] 矩形环境空间，根据实际情况选择参数
‘view’,‘top’ 初始观察方向，
‘noname’ 不显示机器人名字
‘noshading’ 不用光源,节约资源
‘nowrist’ 不显示坐标系
‘noshadow’ 不显示阴影
‘jointdiam’，2 关节高度
‘linkcolor’,‘g’ 关节轴颜色，绿色
结果展示

与答案对比

最后总结
这种方法只适用于简单的机器人，对于多关节的机器人工作空间的绘制会十分缓慢，建议使用robodk
而且我的代码克隆了很多机器人，导致后面越画越慢（不过之后我使用delete(clone)好像也没啥用）

----------------------------------------------------------以上是分割线--------------------------------------------------------
现在看看之前的代码好蠢，其实可以用正运动学直接计算出末端坐标，然后用scatter3（x,y,z,’.’）描点就好了，下面是代码

clear
T(1) = Link([0 0 10 0]);
T(2) = Link([0 0 5 0]);
T(1).qlim = [0 pi];
T(2).qlim = [-pi/2 pi];
ws = SerialLink(T,'name','ws');
for i = 0:0.1:pifor j = -pi/2:0.1:piT = ws.fkine([i j]);qn = T*[0;0;0;1];ws.plot([i j]);plot3(qn(1),qn(2),qn(3),'.');hold onend
end

这样速度很快，也可以清晰地显示机器人的运动过程。
下面是结果

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