@闭环步进电机SDK开发TOC

介绍

大家好，这是我第一次写文章，可能有些方面处理的不好，希望大家谅解。最近撸了一块闭环电机驱动板。
准备后面用来做六轴机械臂项目。最近通过他的通信协议来开发他的SDK功能包。来实现直接通过串口通信控制。

硬件选择准备

在进行串口通信功能实现前，我们需要在对应界面选择上设置需要的选项。
Mode选择 CR_UART
UartBaud 根据通信波特率需要选择
UartAddr 根据需要的通信地址选择

SDK开发

即发送 e0 30,闭环控制器就会返回 e0 AB CD 这里ABCD未返回的0到F的参数，为 16进制 .
即返回的参数为：
angle=A*(16)^3+ B16^2+ C16+D;

std::array<float, 6> StepMotorControl::GetActualAngel()
{int u_numm = 0;long Para[ROBOTArm]={0};int DataPara[ROBOTArm][4]={0};int DataTwo[2]={0};std::array<float, ROBOTArm> Angel = {0};for (int i = 0; i < ROBOTArm; i++){Sentdata[i][1] = 0x30;}for (int i = 0; i <= ROBOTArm; i++){u_numm = 0;SendData(i, 2);while (Serial1xx.available() > 0){Getdatas[i][u_numm] = (int)Serial1xx.read();u_numm++;}}for(int i = 0; i < ROBOTArm; i++){mathAlgorithm::Turn10to16(Getdatas[i][1],DataTwo);DataPara[i][0]=DataTwo[0];DataPara[i][1]=DataTwo[1];mathAlgorithm::Turn10to16(Getdatas[i][2],DataTwo);DataPara[i][2]=DataTwo[0];DataPara[i][3]=DataTwo[1];}for (int i = 0; i < 6; i++){long ass=DataPara[i][0]*4096+DataPara[i][1]*256+DataPara[i][2]*16+DataPara[i][3];Angel[i]=float(3.6*ass/655.35);}return Angel;
}void StepMotorControl::SendData(char ModorID, char kk)
{for (int i = 0; i < kk; i++){Serial1xx.write(Sentdata[ModorID][i]);}
}void Turn10to16(int &HEX10,int *HEX16two){HEX16two[0]=HEX10/16;HEX16two[1]=HEX10%16;}

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