HANDSFREE小车搭载VX-11雷达配置方法
刚拿到XV-11的雷达,近两天来配置了一下,将过程分享给大家
我在原本的雷达驱动包的基础上,添加了launch文件,方便修改和调试
https://github.com/TifferPelode/xv_11_laser_driver/tree/handsfree
可直接下到自己的~/catkin_ws/src下,编译即可
然后想跑Hector_slam的可以参考这篇文章进行hector部分的配置。
rosclub.cn/post-183.html |
因为我在launch文件的结尾发布了一个base_link到laser的静态tf转换,所以可以直接跑handsfree的gmapping以及amcl。
因为handsfree的底盘默认绑定ttyUSB0,所以我将XV-11雷达绑定的串口设为ttyUSB1.
请在连接电脑时保持以下顺序:
1.打开底盘开关
2.将底盘的usb线接到电脑
3.将雷达的usb线接到电脑
注意:雷达上有个旋钮,在运行雷达的launch文件后,切记将旋钮拧到2/3左右,之后再运行gmapping或者amcl,否则电脑将收不到雷达的tf信息,从而导致gmapping或amcl节点报错。
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