倍福位置记忆--TwinCAT对绝对值编码器溢出圈数的处理--以汇川IS620N为例

首先配置伺服，如下所示：

根据伺服手册和编码器反馈的数值可知，其每转脉冲数，和最大的记忆圈数：
型号：IS620N
编码器位数：8388608

最大：2149498568

最小：-2149498568

推出最大圈数为2562=512圈

因此可以得到
汇川编码器结构组成：
共32位：其中精度站23位，圈数占9位，所以是8388608256
反应到NC的为：即低32位为编码器的当前反馈

即NC再不断电情况下计算编码器位置是这样的：高32位记忆溢出圈数，低32位记忆当前编码器的反馈，从而算出实际NC的数值：

因此在实际对于多圈绝对值编码器中，若未超出圈数，则可以基于编码器反馈脉冲直接计算，若是超出了圈数则需要进行溢出圈数的计算，该数值需要在PLC中进行断电保持。

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