利用joint_states、joint_path_command 发布关节值、速度、加速度

ROS中利用API创建listener来读取joint_states、关节轨迹中的关机转动角度、速度、加速度信息

（1）这是ROS官网上的最基础的listener程序

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener_wiki_ros");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);ros::spin();return 0;
}

（2）从joint_path_command话题中读取一段轨迹的转动角度、速度、加速度信息

joint_path_command话题需要ros与真实机械臂或仿真软件建立通信，才会被发布出来
joint_path_command话题是读取关节轨迹中的信息最便捷的话题，其他话题也能实现，但是会有bug
joint_states信息中只能读取position的值，直接利用rostopic echo /joint_states打印即可

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "trajectory_msgs/JointTrajectory.h"void Callback(const trajectory_msgs::JointTrajectoryConstPtr& msg)
{float pos[6];float vel[6];float acc[6];int len = msg->points.size();  //一段轨迹有多少个路径点for (int i = 0; i < len; i++) {  //将每个路径点上的加速度信息打印到屏幕for (int j = 0; j < 6; j++) {  pos[j] = msg->points[i].positions[j];vel[j] = msg->points[i].velocities[j];acc[j] = msg->points[i].accelerations[j];if (j == 5)ROS_INFO("pos,%f,%f,%f,%f,%f,%f", pos[0], pos[1], pos[2], pos[3], pos[4], pos[5]);ROS_INFO("vel,%f,%f,%f,%f,%f,%f", vel[0], vel[1], vel[2], vel[3], vel[4], vel[5]);ROS_INFO("acc,%f,%f,%f,%f,%f,%f", acc[0], acc[1], acc[2], acc[3], acc[4], acc[5]);}}
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "listener"); //listener ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("/joint_path_command", 10000, Callback); //ros::spin();return 0;
}

最后将话题添加到编译环境中，最后catkin_make即可运行了

add_executable(listener src/listener.cpp)  //listener既为话题名称，也为api文件名
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp) //beginner_tutorials为笔者的文件夹名称，读者根据自己的编译环境来更改。

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