Disparity(视差)简单解释
Disparity(视差)怎么理解?
在研究双目深度图估计时,经常会使用D=B×f/d(D:Depth,B:Baseline,f:focal,d:disparity)这个公式,从视差推理出深度,那么这里的d到底怎么理解?
现在,伸出你左右手的食指,放在离眼睛不同距离的位置上。先闭上左眼看两只手指,再闭上右眼观察两只手指,可以发现,左右眼看到的东西是不一样的,其次,**距离眼睛近的物体移动的距离(视差)更大,距离眼睛远的物体移动的距离(视差)更小。**将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来,这个差别,我们称作视差(Disparity)图像。参考下图:
公式不难发现,视差与深度成反比,关系如下:
有了视差disparity,就可以推断出深度图。深度图像也称为距离图像,是指将相机到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的图像。深度图获取方法有很多,例如:激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等。
举个例子:(Kinect相机)
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