使用Open3D绘制立体三维三角形

# -*-coding: utf-8 -*-
"""@Project: PyKinect2-OpenCV@File   : open3d_test.py@Author : panjq@E-mail : pan_jinquan@163.com@Date   : 2019-10-10 09:49:27
"""
import open3d
import numpy as np
import cv2def triangle_pcd():'''定义三角形的点云:return:'''triangle_points = np.array([[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]], dtype=np.float32)lines = [[0, 1], [1, 2], [2, 0]]  # Right legcolors = [[0, 0, 1] for i in range(len(lines))]  # Default blue# 定义三角形的三个角点point_pcd = open3d.geometry.PointCloud()  # 定义点云point_pcd.points = open3d.Vector3dVector(triangle_points)# 定义三角形三条连接线line_pcd = open3d.LineSet()line_pcd.lines = open3d.Vector2iVector(lines)line_pcd.colors = open3d.Vector3dVector(colors)line_pcd.points = open3d.Vector3dVector(triangle_points)return line_pcd, point_pcdif __name__ == "__main__":# 绘制open3d坐标系axis_pcd = open3d.geometry.create_mesh_coordinate_frame(size=0.5, origin=[0, 0, 0])# 在3D坐标上绘制点：坐标点[x,y,z]对应R，G，B颜色points = np.array([[1, 0, 0]], dtype=np.float64)colors = [[1, 0, 0]]# 方法1（非阻塞显示）vis = open3d.Visualizer()vis.create_window(window_name='Open3D_1', width=600, height=600, left=10, top=10, visible=True)vis.get_render_option().point_size = 10  # 设置点的大小# 先把点云对象添加给Visualizervis.add_geometry(axis_pcd)line_pcd, point_pcd = triangle_pcd()vis.add_geometry(line_pcd)vis.add_geometry(point_pcd)while True:# 主机减少点云的大小points = np.asarray(line_pcd.points) - [0.001, 0.001, 0.001]line_pcd.points = open3d.utility.Vector3dVector(points)point_pcd.points = open3d.utility.Vector3dVector(points)# update_renderer显示当前的数据vis.update_geometry()vis.poll_events()vis.update_renderer()cv2.waitKey(100)

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