鱼眼镜头Basler相机标定
一共测了不同角度的34张标定板图片,测的时候相机保持不动,变动标定板的角度。
使用matlab里app的Camera Calibrator软件进行标定,结果如下:
1.标定板棋盘格单个格子的边长为30mm.
尽量把镜头的各个角度都覆盖好
上图中的平均误差小于0.5即可
2.点击Calibrate,等待一会即可生成数据,点击Export Camera Parameters 就可以保存参数了
在matlab工作空间里可以看到相机参数的属性
查看相机的内参矩阵,径向畸变和切向畸变
cameraParams.IntrinsicMatrix:
从相机内部参数可以看出来,f/dx,f/dy(焦距),Cx,Cy(光学中心)IntrinsicMatrix对应内参,注意这个和OpenCV中是转置的关系,注意不要搞错。
分别对应:
f/dx:981.0164(1,1)
f/dy:981.0192(2,2)
Cx:964.5029(3,1)
Cy:600.8565(3,2)
cameraParams.RadialDistortion:
cameraParams.TangentialDistortion:
畸变参数,总共有五个,径向畸变3个(k1,k2,k3)和切向畸变2个(p1,p2)
里面的RadialDistortion对应k1,k2,k3设置为0了。
TangentialDistortion对应p1,p2。
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