案例目标

通过倍福嵌入式控制器控制2台A1系列驱动器，实现启停控制，写目标频率，故障复位以及控制DO(驱动器本身的数字量输出)；读取驱动器输出电流，输出电压，当前故障以及DI值(驱动器本身的数字量输入)。

<1>创建PLC程序。

<2>选择 Standard PLC Project，并把名称改成英文，例如下图中的“Test”。

<3>双击 POUs 文件下的 MAIN 开始编程编辑一段简单的程序，程序可以在示例工程中找到。

PROGRAM MAIN
VARSlave1_Controlword AT %QW100 :UINT :=0;          //驱动器1的 R-PZD1  bit0:启停，bit1：故障复位，bit2:DO0Slave1_TargetFrequency AT %QW102 :UINT :=0;      //驱动器1的 R-PZD2Slave1_ActualCurrent AT %IW100:UINT;            //驱动器1的T-PZD1Slave1_ActualVoltage AT %IW102:UINT;            //驱动器1的T-PZD2Slave1_ActualFrequency AT %IW104 :UINT;         //驱动器1的T-PZD3Slave1_EorrorCode AT %IW106 :UINT;              //驱动器1的T-PZD4   Slave1_DIstatus AT %IW108 :UINT;                //驱动器1的T-PZD5Slave1_EcatState AT %IW110 :UINT;               //驱动器1的EtherCAT通信状态Slave2_Controlword AT %QW104 :UINT :=0;        //驱动器2的 R-PZD1Slave2_TargetFrequency AT %QW106 :UINT :=0;    //驱动器2的 R-PZD2Slave2_ActualCurrent AT %IW112:UINT;           //驱动器2的T-PZD1Slave2_ActualVoltage AT %IW114:UINT;           //驱动器2的T-PZD2Slave2_ActualFrequency AT %IW116 :UINT;        //驱动器2的T-PZD3Slave2_EorrorCode AT %IW118 :UINT;            //驱动器2的T-PZD4   Slave2_DIstatus AT %IW120 :UINT;              //驱动器2的T-PZD5Slave2_EcatState AT %IW122 :UINT;             //驱动器2的EtherCAT通信状态Init :BOOL:=FALSE;//fbSdoRead  : FB_EcCoESdoRead;fbsdoWrite :FB_EcCoESdoWrite;SDO_Execute: BOOL:=FALSE;SDO_Done: BOOL:=TRUE;SDO_Value: UINT;SDO_Index: WORD;SDO_SubIndex: BYTE;
END_VARIF (Slave1_EcatState = 16#08)AND(Slave2_EcatState = 16#08) THEN  //判断驱动器是否都进入OP状态//初始化使用SDO配置驱动器加减速时间及停机方式。IF NOT Init THEN//驱动器的加速时间改为50sSDO_Index:=16#2034;  //B04.02 斜坡1加速时间SDO_SubIndex:=3;SDO_Value:=500;     //50.0sfbsdoWrite(sNetId:='5.63.20.224.4.1',nSlaveAddr :=1001, nIndex:=SDO_Index, nSubIndex :=SDO_SubIndex, pSrcBuf:= ADR(SDO_Value), cbBufLen:=2,bExecute:=TRUE);IF NOT fbsdoWrite.bBusy THENfbsdoWrite(bExecute:=FALSE);END_IFfbsdoWrite(sNetId:='5.63.20.224.4.1',nSlaveAddr :=1002, nIndex:=SDO_Index, nSubIndex :=SDO_SubIndex, pSrcBuf:= ADR(SDO_Value), cbBufLen:=2,bExecute:=TRUE);IF NOT fbsdoWrite.bBusy THENfbsdoWrite(bExecute:=FALSE);END_IF//驱动器的减速时间改为10sSDO_Index:=16#2034;  //B04.03 斜坡1减速时间SDO_SubIndex:=4;SDO_Value:=100;     //10.0sfbsdoWrite(sNetId:='5.63.20.224.4.1',nSlaveAddr :=1001, nIndex:=SDO_Index, nSubIndex :=SDO_SubIndex, pSrcBuf:= ADR(SDO_Value), cbBufLen:=2,bExecute:=TRUE);IF NOT fbsdoWrite.bBusy THENfbsdoWrite(bExecute:=FALSE);END_IFfbsdoWrite(sNetId:='5.63.20.224.4.1',nSlaveAddr :=1002, nIndex:=SDO_Index, nSubIndex :=SDO_SubIndex, pSrcBuf:= ADR(SDO_Value), cbBufLen:=2,bExecute:=TRUE);IF NOT fbsdoWrite.bBusy THENfbsdoWrite(bExecute:=FALSE);END_IF//驱动器的停机方式改为减速停机SDO_Index:=16#2035;  //B05.32 OFF1停机方式SDO_SubIndex:=33;SDO_Value:=1;     //0:自由停机  1：减速停机fbsdoWrite(sNetId:='5.63.20.224.4.1',nSlaveAddr :=1001, nIndex:=SDO_Index, nSubIndex :=SDO_SubIndex, pSrcBuf:= ADR(SDO_Value), cbBufLen:=2,bExecute:=TRUE);IF NOT fbsdoWrite.bBusy THENfbsdoWrite(bExecute:=FALSE);END_IFfbsdoWrite(sNetId:='5.63.20.224.4.1',nSlaveAddr :=1002, nIndex:=SDO_Index, nSubIndex :=SDO_SubIndex, pSrcBuf:= ADR(SDO_Value), cbBufLen:=2,bExecute:=TRUE);IF NOT fbsdoWrite.bBusy THENfbsdoWrite(bExecute:=FALSE);END_IFInit:=TRUE;END_IF// end of initSlave1_TargetFrequency:=4096;  //频率写50HzSlave2_TargetFrequency:=4096;IF(Slave1_EorrorCode<>0)OR(Slave2_EorrorCode<>0) THEN//有故障Slave1_Controlword.0:=FALSE;     //停机Slave2_Controlword.0:=FALSE;Slave1_Controlword.2:=FALSE;    //DO0断开Slave2_Controlword.2:=FALSE;ELSE                               //正常Slave1_Controlword.0:=TRUE;     //运行Slave2_Controlword.0:=TRUE;Slave1_Controlword.2:=TRUE;    //DO0闭合Slave2_Controlword.2:=TRUE;END_IFELSE  //不再OP状态Slave1_Controlword.0:=FALSE;     //停机Slave2_Controlword.0:=FALSE;Slave1_Controlword.2:=FALSE;    //DO0断开Slave2_Controlword.2:=FALSE;
END_IF

<4>编译程序，选择Test Project 右键选择Build。(注意本程序中因为涉及SDO的读写，所以添加了EtherCAT库，不添加会报错，文末有添加步骤)

<5>系统会自动编译这段代码，如果没有错误就会在消息栏中提示成功生成，并且在 Test Instance 中生成输入输出变量可供连接。

<6>分别点击 Test Instance 中的变量开始进行变量连接，例子中将程序中的输入变量Slave1_ActualCurrent关联至从站1的T-PZD1。请将PLC中用到的输入输出变量依次关联至从站的PZD。

<7>变量连接做好后选择 TwinCAT，点击 Activate Configuration。

<8>弹出对话框点击确定。

<9>如果弹出以下窗口说明你的项目中有一些 license 没有激活或者漏激活了，不过没有关系，点击是可以重新激活缺少的 license。

<10>输入5位验证码后点OK。

<11>点击确定切换到 RUN 模式。

<12>点击工具栏的绿色箭头 Login。

<13>程序正常运行，可以看到实时监控的数据值。红框中标出的按键从左至右依次是登录，运行，停止，退出登录。

添加EtherCAT库实现SDO读写

<1>在左侧PLC->Test->Test Project->References目录树下，右击选择Add library。

<2>在弹出的对话框内，选择Tc2_EtherCAT。选择OK。

<3>添加成功后，可以在目录树中看到已经添加的EtherCAT库。

<4>然后可以使用功能块FB_EcCoESdoRead进行SDO的读操作，使用FB_EcCoESdoWrite进行SDO的写操作，使用这两个功能块对驱动器参数进行修改，在示例程序中有体现。

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