接口及线序说明

电调接口

1. 电源线
连接电源(额定电压 24V)为 C610 电调供电。
2. 三相动力接头
与 M2006 电机的三相动力接头相连接,连接时请确保电调与电机连线正确(保证不可逆
接头正确匹配连接),切勿接错。
3. 4-Pin 位置传感器数据端口
连接 M2006 电机 4-Pin 位置传感器数据线,以获取位置传感器数据。
4. 电调固定槽
电调对称位置共两个固定槽。可使用 M2 螺丝通过该固定槽固定电调。
5. SET 按键
对电调进行配置,详见“SET 按键操作”
6. 指示灯
指示当前电调的工作状态,详见“指示灯描述”。
7. CAN 终端电阻选择开关
通过拨动开关至 ON/NC 位置,可接入 / 断开 120Ω 终端电阻(用户可参阅 CAN 总线布
线和终端电阻选择的相关规范,选择终端电阻是否接通)。
8. CAN 信号线
将 CAN 信号线连接到控制板接收 CAN 控制指令,CAN 总线比特率为 1Mbps。
9. 串口调参端口
通过焊接导线或其它方式将 USB 转串口模块连接到电调,再将 USB 转串口模块连

串口线序

CAN通信协议

1. 电调接收报文格式
用于向电调发送控制指令控制电调的电流输出,两个标识符(0x200 和 0x1FF)各自对应
控制 4 个 ID 的电调。控制转矩电流值范围 -10000₀10000,对应电调输出的转矩电流
---------范围 -10₀10A。
---------标识符:0x200
---------帧格式:DATA
---------帧类型:标准帧
---------DLC:8 字节
---------标识符:0x1FF--------帧类型:标准帧
---------帧格式:DATA---------DLC:8 字节

2. 电调反馈报文格式
---------电调向总线上发送的反馈数据。
---------标识符:0x200 + 电调 ID(如:ID 为 1,该标识符为 0x201)
---------帧格式:DATA
---------帧类型:标准帧
---------DLC:8 字节
---------发送频率:1KHz (默认值,可在 RoboMaster Assistant 软件中修改发送频率)
---------转子机械角度值范围:0 ~ 8191 (对应转子机械角度为 0~360°)
---------转子转速值的单位为:rpm

指示灯描述

请根据电调指示灯状态判断电调工作情况。当警告及异常情况同时出现时,电调指示灯仅指
示异常状态。若同时存在多个警告或异常状态,电调状态指示灯将按照闪烁次数最少的状态
进行提示。在异常状态下,电调将关闭输出。

鸣音描述

使用时,请根据电机鸣音判断产品是否正常工作。如果出现异常状态鸣音,请排查故障。

SET 按键操作

1. 独立设置 ID

2. 快速设置 ID

3. 电机校准

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