OriginBot智能机器人开源套件—Step5启动OriginBot
完成套件组装和系统烧写后,接下来就可以准备启动OriginBot了。
1. 上电启动
(1)打开电源总开关,扩展板电源灯点亮、旭日派电源指示灯点亮
(2)雷达开始旋转(如有连接)
(3)稍等5~10s,启动成功
2. 远程连接
(1)启动SSH软件,远程登录OriginBot
(2)输入用户名和密码:root(用户名),root(密码)
(3)远程登录成功
3. 示例运行
我们先来运行机器人遥控的示例,熟悉机器人的基本操作。
SSH连接成功后,输入以下指令,启动机器人底盘驱动:
$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
再启动一个SSH远程连接的终端,运行如下指令,启动键盘控制节点:
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
根据终端中的提示,即可控制机器人前后左右运动了,也可以参考提示,动态调整机器人的运动速度。
4. 断电关机
如果需要关闭机器人,可以在终端中输入如下指令,关闭软件系统:
$ halt
稍等5秒左右,就可以关闭机器人控制器上的电源开关,机器人关机完成。
至此,我们已经初步上手OriginBot啦,可以参考“基础使用”和“应用功能”继续深入开发。
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