『Open3D』安装与点云格式通识
Open3D安装测试
Open3D（以下简称o3d）同时支持Python和C++接口，本部分为Python篇；C++部分将在后续更新。o3d的python接口放弃了大部分重型C++中的框架包括Boost、Ceres，转而使用了pybind11代替Boost。Python和内建高斯牛顿、列温伯格-马夸尔特等最优化方法；因此所有模块的源代码均随o3d一起分发。
o3d在python中的安装：
可以直接使用pip安装稳定版本
或自行git官方代码库进行wheel包构建（待更新）
这里直接pip安装即可，但注意最好安装在conda等虚拟环境中。
o3d的python包当前支持python3.7-3.10，支持ubuntu18.04、macOS10.15+、Windows 10 (64-bit),如果是其他的操作系统或其他的python版本可以使用第二种方法自行构建对应的wheel包。
1、pip安装open3d (pip version>=20.3否则先pip install -U pip>=20.3 )：
pip install open3d非虚拟环境的pip安装需要指定--user选项，以避免权限问题
pip install --user open3d安装后可以用以下命令进行验证：
# Verify installation
python -c "import open3d as o3d; print(o3d.__version__)"# Python API
python -c "import open3d as o3d; \mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(); \mesh.compute_vertex_normals(); \o3d.visualization.draw(mesh, raw_mode=True)"# Open3D CLI
open3d example visualization/draw测试中导入Open3D如果出错的话，请打开警告来帮助Debug
python -W default -c "import open3d as o3d"
2、自行构建wheel包并安装
使用-DBUILD_CUDA_MODULE=ON，编译带有cuda支持的open3d
git clone https://github.com/isl-org/Open3Dconda activate your-env-namecd Open3D
mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_CUDA_MODULE=ON -DDEVELOPER_BUILD=OFF ..
cmake --build . --config Release --parallel $env:NUMBER_OF_PROCESSORS --target install-pip-packagepython -c 'import open3d as o3d; print(o3d.core.cuda.is_available())o3d在C++中的安装与使用：
待更新
点云格式通识
常见的可以表示点云文件有如下几种
- .las,.laz（LiDAR数据的工业标准格式，是一种二进制文件格式）
- .pcd（PCL库官方指定格式）
- .obj（是由Alias|Wavefront Techonologies公司从几何学上定义的3D模型文件格式，是一种文本文件）
- .pcap（现在流行的Velodyne公司出品的激光雷达默认采集数据的二进制文件格式）
- .ply（一种由斯坦福大学的Turk等人设计开发的多边形文件格式，因而也被成为斯坦福三角格式。文件格式有文本和二进制两种格式）
- .pts（被称之为最简便的点云格式，属于文本格式。只包含点坐标信息，按X Y Z顺序存储）
- .xyz，.txt（一种文本格式）
- LAS是点云文件的一种，LAS文件是根据几种规格打包的二进制文件，LAS文件只要是俩部分：点云规格、点云点数据
- STL是3D Systems创建的立体光刻CAD软件的原生文件格式
- X3D用于表示3D计算机图形数据的基于ISO标准XML的文件格式
- .bin二进制化后的点云数据，提升IO速度
open3d中的点云格式：
|
Format |
Description |
|---|---|
|
|
每一行包含 |
|
|
每一行包含 |
|
|
每一行包含 |
|
|
第一行是一个整数，表示点的个数，之后的每一行可以是下列格式之一：[x, y, z, i, r, g, b], [x, y, z, r, g, b], [x, y, z, i] or [x, y, z]，其中x,y,z和i是double类型，r,g,b是uint8类型。 |
|
|
Polygon File Format, ply文件可以同时包含点云数据和mesh数据 |
|
|
Point Cloud Data |
pcd文件格式介绍：
在PCL库1.0版本到来之前，PCD文件已经经历过多个版本的发展，比如(PCD_V5, PCD_V6, PCD_V7，等等)（应用在PCL中，当前Open3D与pcd格式数据存在兼容问题，但可以进行修改使其配对）：
当前PCL官方主要以PCD_V7（0.7）版本为标准。
例：一个标准的PCD_V7文件格式片段如下
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z rgb SIZE 4 4 4 4 TYPE F F F F COUNT 1 1 1 1 WIDTH 213 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 213 DATA ascii 0.93773 0.33763 0 4.2108e+06 0.90805 0.35641 0 4.2108e+06 0.81915 0.32 0 4.2108e+06 0.97192 0.278 0 4.2108e+06 0.944 0.29474 0 4.2108e+06 ... ... ... 0.98111 0.24247 0 4.2108e+06 0.93655 0.26143 0 4.2108e+06 0.91631 0.27442 0 4.2108e+06 0.81921 0.29315 0 4.2108e+06 0.90701 0.24109 0 4.2108e+06 0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
文件格式解析：
PCD文件头部包含了这份存储点云的格式信息，且pcd的头部信息必须以ASCII进行编码，但数据内容可以是二进制编码或ASCII编码。
在 PCD 文件中指定的每个标题条目以及 ascii 点数据（见下文）都使用新行 (\n) 分隔。
从 0.7 版开始，PCD 标头包含以下条目：
- VERSION -指定 当前文件使用的PCD 版本
- FIELDS - 指定点可以具有的每个维度/字段的名称。 例子：
FIELDS x y z # XYZ 数据
FIELDS x y z rgb # XYZ + 颜色数据
FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z # XYZ + 表面法线数据
FIELDS j1 j2 j3 # XYZ + 不变矩（moment invariants）
...
- SIZE -以字节为单位指定每个维度的大小。 例子：
- unsigned char/char 大小为 1 byte
- unsigned short/short 大小为 2 bytes
- unsigned int/int/float 大小为 4 bytes
- double 大小为 8 bytes
- TYPE -将每个维度的类型指定为 char。 当前接受的类型是：
- I - 表示有符号类型 int8 (char)、int16 (short) 和 int32 (int)
- U -代表无符号类型 uint8 (unsigned char), uint16 (unsigned short), uint32 (unsigned int)
- F - 表示浮点类型
- COUNT - 指定每个维度有多少个元素。 例如，x 数据通常有 1 个元素，但像 VFH 这样的特征描述符有 308 个元素。基本上这是一种在每个点引入 n-D 直方图描述符并将它们视为单个连续内存块的方法。 默认情况下，如果 COUNT 不存在，则所有维度的计数都设置为 1。
- PCL中的WIDTH和HEIGHT：
- WIDTH - 以点数指定点云数据集的宽度。 WIDTH 有两个含义：
- 它可以为无序的数据集指定云中的总点数（当Height为1的时候）
- 它可以指定有序的点云数据集的宽度（一行中的总点数）
- HEIGHT - 以点数指定点云数据集的高度。 高度有两个含义：
- 它可以指定有组织的点云数据集的高度（行总数）
- 对于无序的数据集，它设置为1（因此用于检查点云数据是否有序）
- WIDTH - 以点数指定点云数据集的宽度。 WIDTH 有两个含义：
注：有序的点云数据的组织类是与图像的矩阵结构，有固定的宽高，数据的索引可以根据行列来进行，这种数据主要来自于立体相机或RGBD相机；有序的点云数据因为直接直接获取相邻点之间的关系，所以最近邻操作可以更加的高效，加速PCL某些特定算法的运算速度，降低计算开销。
Example：
1、设定点云的宽为640，高位480，因此该份点云数据最大有640*480=307200这么多个点（最大的原因是，RGBD得到的某些位置数据不可靠为空，所以有效点数少于最大点数） WIDTH 640 HEIGHT 480 2、设定点云的高为1，宽度为307200，从高度信息可知该份点云文件为无序点云，高度*宽度得到这份点云中一共有307200个点 WIDTH 307200 HEIGHT 1
VIEWPOINT - 指定数据集中点的采集视点。 这可能会在以后用于构建不同坐标系之间的转换，或用于辅助表面法线等需要一致方向的特征。
视点信息被指定为平移（tx ty tz）+ 四元数（qw qx qy qz）。 默认值为：
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS -指定云中的总点数。 从 0.7 版开始，它的用途有点多余，因此我们希望在未来的版本中将其删除。
Example:
POINTS 213 # the total number of points in the cloud
DATA - 指定存储点云数据的数据类型。从 0.7 版开始，支持三种数据类型：ascii、binary 和 binary_compressed。 有关详细信息，请参阅下一节。
pcd格式规定，上述的条目必须以给出的顺序进行指定。
在DATA之后的下一字节就属于正式的点云数据，并会被解释为点云数据的一部分
点云数据存储类型：
在pcd v0.7的版本使用了三种不同的模式存储数据
1、 ASCII形式，每一个点的数据都会在新的一行
point_1 point_2 point_3 point_4 ... point_n注意：从 PCL 版本 1.0.1 开始，NaN 的字符串表示为“nan”。
2、二进制形式（binary form），其中数据是 pcl::PointCloud.points array/vector的完整内存副本。 在 Linux 系统上，我们使用 mmap/munmap 操作以尽可能快地读取/写入数据。
3、以二进制压缩形式(binary_compressed form)。 正文（标头信息之后的所有内容）以 32 位无符号二进制数开头，指定压缩形式数据的大小（以字节为单位）。 接下来是另一个 32 位无符号二进制数，它指定未压缩形式的数据的大小（以字节为单位）。 然后是压缩数据。 压缩和解压缩是使用 Marc Lehmann 的 LZF 算法完成的。 在压缩率方面一般，但压缩速度非常快。 对于典型的点云，压缩数据具有原始大小的 30% 到 60%。 在压缩之前，数据被重新排序以改进压缩，从标准的结构数组布局（array-of-structures layout）到数组结构布局（structure-of-arrays layout）。 因此，例如具有三个点和其对应的三项数据 x、y、z 的云将从 xyzxyzxyz 重新排序为 xxxyyyzzz。
以简单的 ascii 格式存储点云数据，每个点在一行上，使用空格或制表符进行分隔，上面没有任何其他字符，但同时以二进制格式进行转储，可是根据地层的应用程序得到便捷性和速度的提升。 ascii 格式的pcd文件允许用户打开点云文件并使用 gnuplot 等标准软件工具绘制它们，或使用 sed、awk 等工具对其进行操作。
PCD与其他文件格式相比的优势：
PCD相对于上诉的其他文件格式都有更好的灵活性和速度。 其优点包括：
- 存储和处理有组织的点云数据集的能力——这对于实时应用和增强现实、机器人等研究领域极为重要；
- 二进制 mmap/munmap 数据类型是将数据加载和保存到磁盘的最快方式。
- 存储不同的数据类型（支持的所有原语：char、short、int、float、double）允许点云数据在存储和处理方面灵活高效。 无效的点尺寸通常存储为 NAN 类型。
- 特征描述符的 n-D 直方图——对于 3D 感知/计算机视觉应用非常重要
注意：
虽然 PCD（点云数据）是 PCL 中的原生文件格式，但 pcl_io 库同时也提供上述部分其他文件格式的数据保存和读取。
ply文件格式介绍：
PLY全称Polygon File Forma（多边形文件格式），是斯坦福大学开发的一套三维mesh模型数据格式。PLY文件有两种形式，ASCII：用于轻松启动，（binary format）二进制格式：用于紧凑存储和快速保存和加载。
ply文件格式描述的是vertices（顶点）, faces（面片） and other elements（其他元素包括但不限于颜色、曲面法线、纹理坐标、透明度、range data cofidence以及多边形前后的不同属性信息）的集合，同时还可以包含每个元素对应的法向量方向和颜色信息，一个ply文件包含一个物体的描述信息。
例：一个标准的ply文件格式的头部定义规则如下
HeaderVertex ListFace List(lists of other elements)
例：一个标准的ply文件格式片段如下
ply
format ascii 1.0 { ascii/binary, format version number }
comment made by Greg Turk { comments keyword specified, like all lines }
comment this file is a cube
element vertex 8 { define "vertex" element, 8 of them in file }
property float x { vertex contains float "x" coordinate }
property float y { y coordinate is also a vertex property }
property float z { z coordinate, too }
element face 6 { there are 6 "face" elements in the file }
property list uchar int vertex_index { "vertex_indices" is a list of ints }
end_header { delimits the end of the header }
0 0 0 { start of vertex list }
0 0 1
0 1 1
0 1 0
1 0 0
1 0 1
1 1 1
1 1 0
4 0 1 2 3 { start of face list }
4 7 6 5 4
4 0 4 5 1
4 1 5 6 2
4 2 6 7 3
4 3 7 4 0
其中对于顶点的定义坐标是x,y,z，对于faces（面片）的描述由顶点列表中的索引描述；其中vertex和faces都属于ply定义中的elements（元素），因此对应上面的那句红字组成的话。因此在使用中可以轻松的根据这个性质来添加自己的属性到文件中，且不会影响原来的文件信息。同时，在被程序读取或使用中，只有程序可以解释的元素会被加载，无法被程序解释的元素信息则会被丢弃，因此各位在自己的应用程序中可以高效的使用ply文件的这个特性。
文件结构解析：
文件头部信息定义了点云文件的内容，每一行以回车结尾；头部信息中包含了对每个元素类型的描述，包括元素的名称（比如：边、面、点）、该元素在的数量、和关联到该元素上的属性或结构信息。同时头文件定义了点云数据是以ASCII格式还是二进制格式进行的数据存储。定义完元素信息后，使用property定义该元素对应的属性。
以上面的片段信息为例，该片段是一个以ASCII定义的立方体模型，其中{}号内为注释信息，可以将所有{}删除后保存在txt文件后，将该文件改名为.ply文件，使用meshlab打开可以查看到该模型。
注：ubuntu中可以直接使用以下命令安装meshlab
sudo apt install meshlab
注：#号后为注释信息
#所有的ply文件都必须以ply开头
ply
#format 定义了该份ply文件的编码方式，ascii使用binary_little_endian编码，
binary使用binary_big_endian编码，1.0为版本号
format ascii 1.0
#comment 定义了ply格式中的注释信息
comment made by Greg Turk
comment this file is a cube
#element 创建了一个名为vertex的元素信息，数量为8个
element vertex 8
#property 定义了vertex中的一个属性，float类型，名称分别为x,y,z
property float x
property float y
property float z
#使用element创建了一个新的元素信息，名称为face，数量为6个
element face 6
#property list 定义一个名为vertex_index的列表，其数据类型为int
#uchar表示每一行列表中包含多少个数据
property list uchar int vertex_index
# 所有的ply头文件定义以end_header结尾，之后的数据为正式的模型数据
end_header
0 0 0 #一个顶点数据
0 0 1
0 1 1
0 1 0
1 0 0
1 0 1
1 1 1
1 1 0
4 0 1 2 3 # face数据，4为后面列表数据的长度；列表中的每个数代表的是顶点的索引构成一个面
4 7 6 5 4
4 0 4 5 1
4 1 5 6 2
4 2 6 7 3
4 3 7 4 0
NOTE：face列表中的三角面生成按照TRIANGLE FAN的方式进行生成，不是以TRIANGLE STRIP生成。所以上面的4 0 1 2 3有点0，1，2和点0，2，3两个三角形面组成一个正方形的面
TRIANGLE FAN与TRIANGLE STRIP图解可以查看以下的博客
triangle fan 和 triangle strip_tomorrow_opal的博客-CSDN博客_三角形 fan
ply规定的数据类型与大小：
另一个ply文件片段，这次加上了颜色和边信息：
ply
format ascii 1.0
comment author: Greg Turk
comment object: another cube
element vertex 8
property float x
property float y
property float z
property uchar red { start of vertex color }
property uchar green
property uchar blue
element face 7
property list uchar int vertex_index { number of vertices for each face }
element edge 5 { five edges in object }
property int vertex1 { index to first vertex of edge }
property int vertex2 { index to second vertex }
property uchar red { start of edge color }
property uchar green
property uchar blue
end_header
0 0 0 255 0 0 { start of vertex list }
0 0 1 255 0 0
0 1 1 255 0 0
0 1 0 255 0 0
1 0 0 0 0 255
1 0 1 0 0 255
1 1 1 0 0 255
1 1 0 0 0 255
3 0 1 2 { start of face list, begin with a triangle }
3 0 2 3 { another triangle }
4 7 6 5 4 { now some quadrilaterals }
4 0 4 5 1
4 1 5 6 2
4 2 6 7 3
4 3 7 4 0
0 1 255 255 255 { start of edge list, begin with white edge }
1 2 255 255 255
2 3 255 255 255
3 0 255 255 255
2 0 0 0 0 { end with a single black line }
对应的模型
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