Python+OpenCV相机摄像头标定,矫正畸变,实时输出正常视频流
搞了个摄像头,拍摄有畸变,拍摄出的直线是弧线形状,类似于鱼眼相机,需要正常输出,遂使用OpenCV进行相机标定
1、畸变参数的提取
大哥用MATLAB提取的畸变内参和畸变系数,用来矫正,我不会,此博客主要说参数的使用......(如有需要可以问我,我帮你问大哥)
2、畸变参数的使用(基于Python)
直接上代码,参数共需要两对,一个内参,一个畸变系数
(1)内参,在MATLAB提取,为3X3的一个矩阵,从中去除0,,对应位置填到代码中(应该是可以转置)。
(2)畸变系数,总共有五个,径向畸变3个(k1,k2,k3)和切向畸变2个(p1,p2)。,对比填到代码中,别填错顺序!!!没有的填0就行
import cv2
import numpy as np
cap = cv2.VideoCapture(0)def undistort(frame):fx = 1311.94228326091cx = 937.984968117315fy = 1310.63631268594cy = 514.783585422419k1, k2, p1, p2, k3 = -0.469785052535390, 0.274212670963307, 0.0, 0.0, 0.0# 相机坐标系到像素坐标系的转换矩阵k = np.array([[fx, 0, cx],[0, fy, cy],[0, 0, 1]])# 畸变系数d = np.array([k1, k2, p1, p2, k3])h, w = frame.shape[:2]mapx, mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(k, d, None, k, (w, h), 5)return cv2.remap(frame, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)while(cap.isOpened()):ret, frame = cap.read()# frame =cv2.imshow('frame', undistort(frame))if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
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