相机投影模型以及畸变模型
世界坐标系--<外参矩阵>--相机坐标系--<内参矩阵>--像素坐标系
上面参考:https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/74159480
另一在SLAM教程中:https://blog.csdn.net/lancelot_vim/article/details/51708412关于针孔相机模型。
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