灰度巡线传感器_灰度传感器操作指引

基础介绍灰度传感器如下图放置，左边的功能键是记录按键，右边的是复位按键。

灰度口(route)用于和主控连接。

烧录口用于更新固件和记录颜色供电使用

ICSP接口是给工厂使用的，后续也可以开发一些功能使用。

常见问题(持续更新)在使用巡线传感器之前请先更新传感器固件，确保传感器为最新固件。

若自行打印地图，请使用官方测试没问题的地图材质。材质：双面喷绘布材质，采用弱溶济墨水印刷、卷装、带纸筒。

由于个地方材质不同，自行打印的地图可能存在差异。若识别效果很差，请用黑色胶带贴在地图的所有黑线上，包括开始的识别区域。同时重新记录颜色。

若还是识别很差也可能跟地板颜色透上来有关系，有的喷绘布地图不厚，很容易把地板颜色透上来，如果地板不是白色的，建议在地板上铺白纸再放喷绘布。

记录完成后，先看看传感器大致能识别的最低和最高高度，然后根据这个高度去调整巡线传感器在机器人的位置。

若机器人存在大部分场景识别很好，偶尔变差。可能是机器人电量不足。请及时充电即可。推荐电压：7.2~8.4。可以在程序里获取电池电压。加入判断，当电压不在这个范围就提示充电。

地图要记得定时清理，地图上的灰尘会影响巡线的识别效果，可以拿纸巾沾湿，不要太湿。把湿纸巾擦拭一下跑道的白色和黑色区域。

机器人的轮胎记得定时清理，机器人轮胎上的灰尘会导致车打滑，也导致机器人摩擦不够，巡线不准。可以拿湿纸巾擦拭轮胎。

比赛小技巧(持续更新)机器人变成人形后，走路比较不稳定(人车结构不能什么都做的很好)。可以检测到路口后，车型多前进几步再变成人形。这样就不用靠人形走路到想要的位置上了。

灰度传感器记录指引优酷视频v.youku.com

图文操作说明

一、记录前的准备

1.1 将L型转面件(P35)装至灰度传感器的前两个孔，如下图所示。

注：这样做的目前是为了避免遮挡灰度传感器的J1和J5检测点，导致读取的数值受影响，检测路口不稳定。

1.2 将microUSB数据线插入灰度板，另一条接入电脑或者电源适配器，使用USB为灰度传感器供电。

二、记录操作

2.1 先记录黑色，将灰度传感器放入黑色区域，如下图所示。

注：灰度传感器下面五个黑色的点都要在黑色里。

2.2 点击一次复位键，等待一秒。

2.3 快速的双击记录键。

2.4 单击一次记录键，确认进入校准模式。

2.5 灰度传感器放入黑色区域，单机一次记录键，等待一秒，此时LED3闪烁。表示完成记录黑色。

2.6 灰度传感器放入白色区域，单机一次记录键，等待一秒，此时LED3闪烁，然后五颗灯一起闪烁。表示完成白色记录。至此记录工作完成。

三、关于接线1.0、1.1主控板：7PIN线连接灰度传感器Route口，另一头连接主控板JP16接口。

2.0、2.1主控板：7PIN线连接灰度传感器Route口，另一头连接主控板X3接口

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