三维空间中的旋转矩阵
旋转矩阵
首先，对于一个三维空间的点 P(x,y,z)P(x,y,z)，要将其绕 zz 轴旋转 θθ 角度是可以很简单地用旋转矩阵来表示的
类似地，绕另外两个坐标轴旋转的矩阵可以表示如下
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