EKF-SLAM matlab仿真(1)

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首先介绍一个matlab命令：

应用命令whos-file查看文件中的内容

应用命令whos –file查看该文件data_set中的内容，在matlab中输入如下：

>> whos -file data_set
Name Size Bytes Class Attributes

GPSLat 1x626 5008 double
GPSLon 1x626 5008 double
Index 1x6213 49704 double
Intensity 586x361 1692368 double
Laser 586x361 1692368 double
Sensor 1x6213 49704 double
Steering 1x5001 40008 double
Time 1x6213 49704 double
TimeGPS 1x626 5008 double
TimeLaser 1x586 4688 double
Time_VS 1x5001 40008 double
Velocity 1x5001 40008 double

接下来用户可以访问这些变量，输入如下：
　　 >>GPSLat

运行结果会出现一个1x626向量，该向量为机器人所在位置的横坐标序列。

GPSLon 为机器人所在位置的纵坐标序列。其他的数据下面的小程序暂时不用。

第一个程序，绘制机器人的运动轨迹，matlab程序如下：

clear all;
load('data_set');
%--------------------------- PLOT RESULTS --------------------------------
figure; hold on;
plot(GPSLon(1:560),GPSLat(1:560));          % 机器人真实位置
legend('机器人真实位置');
xlabel('x [meters]'); ylabel('y [meters]');
axis([-10 20 -25 20]);
%------------------------ end of PLOT RESULTS -----------------------------

运行的结果如下：

第二个程序，绘制路标的真实位置，matlab程序如下：

clear all;
load('data_set');
load('beac_juan3.mat');   %beac_juan3.mat中内容为路标,命令whos –file查看该文件中的内容
landmarks=estbeac; clear estbeac; % true landmark positions (measured w/GPS sensor)
%--------------------------- PLOT RESULTS --------------------------------
figure; hold on;
plot(landmarks(:,1),landmarks(:,2),'*');    % 路标真实位置
legend('路标真实位置');
xlabel('x [meters]'); ylabel('y [meters]');
axis([-10 20 -25 20]);
%------------------------ end of PLOT RESULTS -----------------------------

运行结果如下：

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