工业机器人概述

被誉为世界机器人专家
是世界上少数可以在机器人系统中集成视觉功能的机器人供应商，可以和视觉无缝衔接
是世界上屈指可数的机器人生产机器人的公司，库卡现在在顺德的工厂也可以实现
重复精定位最高的机器人
在中国的工业机器人市场占有率为第一，同时也是全球占有率第一
常见型号

型号	轴数	负载
M-1iA	4/6	0.5
LR Mate 200iD	6	7
M-10iA	6	10(6)
M-20iA	6	20(10)
R2000-ic	6	210(165,200,100,125,175)
R1000-ic	6	100(80)
M2000-iA	6/4	900(450,300,160)

7.其他类型的机器人：

加长型机器人

增加J5手臂的长度以扩大运动范围，同时精度有所降低

喷涂型机器人

防爆标准设计，可满足在各种危险环境下喷涂等应用

高速装配型机器人

轻型、结构紧凑高速装配，使用独特的并联机构实现敏捷动作

协作性机器人

和人类协同作业，无需使用安全光栅、人与机器人可共享某个区域进行作业，与人碰到自动停止

LR Mate 200iD系列

电磁阀、气管内置于手臂
手腕负载容量大
采用IP69K密封结构的R-30iB Mate控制装置
重复精度±0.02mm
最快运行速度4000mm/s

工业机器人的组成

LR Mate 200iD系列

1，本体，六轴六自由度

动力线缆
编码器线缆
示教器线缆
气管接口

AIR1 直通气源

AIR2 阀岛气源三组两位五通阀

EE接口，提供12个插pin

1	2	3	4	5	6
R11	R12	R13	R14	R15	R16
7	8	9	10	11	12
R07	R08	24VF	24VF	0V	0V

2，控制柜，驱动工业机器人以及完成各种总线通讯

R-30iB Mate 柜

柜外：

散热风扇
USB端口
门锁
断路器
急停按钮
启动开关
模式选择开关

1，T1 小于250mm/s运行

2，T2 全速运行

3，自动全速运行

柜内：

电源模块
保险丝
模式开关
急停按钮
主板
RJ45接口（俗称网线接口）
热交换器
6轴伺服放大器
急停单元
接地板，作用是信号屏蔽

3，示教器，现场控制以及程序示教

示教器有效开关
急停按钮
显示器
按键贴膜
安全开关
USB接口

仿真软件ROBGUIDE

1，Handling

标准单元，装卸，包装，装配等，可完成路径规划，输送线跟踪，及机械建模与编程。

2，Weld

焊接，具备多机器人协调能力，完成路径规划的同时，还可以定义各种焊接工艺参数

3，Paint

喷涂，根据图形自动生成机器人程序，简化了机器人路径示教

4，Pallet

码垛，以可视化方式建立，调试和测试离线码垛程序

注意事项：

导入CAD模型时以IGS格式导入可以导入颜色等信息
不能在虚拟机中安装仿真软件
在仿真软件中点动时可以不按shift键

注：本篇文章由笔者根据《懒猫开讲》视频结合自己理解所写，如有版权问题，请联系笔者。

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