目标跟踪项目问题及解决方法记录

移植了Autoware-AI perception中的lidar_kf_contour_track包，移植过程中遇到很多问题，最后一一解决了。

lidar_kf_contour_trackhttps://github.com/Autoware-AI/core_perception/tree/master/lidar_kf_contour_track

问题1：

boost::shared_ptr……Assertion `px != 0' failed.

解决1：

这是因为定义的指针没初始化。

需要为指针赋予初始变量：

geometry_msgs::PoseStampedPtr msg = boost::make_shared <geometry_msgs::PoseStamped> ();

问题2：

已知欧拉角，将其转化为geometry_msgs::PoseStamped中的orientation。

解决2：

这里geometry_msgs::PoseStamped.orientation为四元数，转换过程如下：

  //下面的geometry_msgs::PoseStampedPtr msg是m_CurrentPos 需要的位姿数据geometry_msgs::PoseStampedPtr msg = boost::make_shared <geometry_msgs::PoseStamped> ();  //指针初始化msg->pose.position.x = utmMsg.position.x;                    //utmMsg.position.xmsg->pose.position.y = utmMsg.position.y;       //utmMsg.position.ymsg->pose.position.z = utmMsg.position.z;// msg->pose.orientation是四元数，我们有的为三轴的欧拉角，要从欧拉角转换为四元数// createQuaternionMsgFromRollPitchYaw的返回值为geometry_msgs类型的Quaternion四元数msg->pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(utmMsg.attitude.x, utmMsg.attitude.y,utmMsg.attitude.z);

问题3：

虽然通过rostopic info /topic1 显示消息/topic1的Subscriber 即为启动的节点，但是无法进入回调函数，无法运行回调函数中的语句。

解决3：

原先写法：

void ContourTracker::MainLoop()
{ros::Rate loop_rate(20);while (ros::ok()){ReadCommonParams();}ros::spinOnce();loop_rate.sleep();
}

主函数为：

int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "lidar_kf_contour_track");ContourTrackerNS::ContourTracker tracker;tracker.MainLoop();return 0;
}

Subscriber写在类ContourTrackerNS::ContourTracker的初始化函数中。

修改后的写法：

int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "lidar_kf_contour_track");ContourTrackerNS::ContourTracker tracker;// std::cout<< "here" <<std::endl;// tracker.MainLoop();tracker.ReadCommonParams();ros::spin();/* 模块结束提示并记录 终端输出 + LOG 输出 */ROS_INFO("Perception Module Error: Dynamic detection node exit.");std::cout<<("Perception Module Error: Dynamic detection node exit.")<<std::endl;return 0;
}

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