前言

ROS小车登录有两种模式：
一、无线连接wifi和ssh登录
二、自建AP热点和ssh登录

一、无线连接wifi和ssh登录

暂略，后补。

二、AP热点和ssh登录

1.ROS小车开机

ROS小车开机会自带热点。

2.电脑连接ROS小车热点

连接好热点后查看属性，找到机器人分配的IP

3.使用putty进入登录页

先输入IP

输入用户名和密码

小车的自建热点配置文件在etc下的create_ap.configure文件

三、地盘启动和键盘控制

1.启动小车底板

用roslaunch base_control 命令启动小车，启动后发出蜂鸣声。这里输出地盘的一些基本信息：硬件版本、固件版本、序列号、设备类型、电机类型、减速比、轮径。

2.查看现在的话题

新开一个终端，rostopic list 打开现在的话题，此时的话题有输出电池的话题、订阅速度话题、输出里程计信息、坐标转换。cmd_vel是我们地盘的节点，需要订阅的话题，不可以发布；odom的发布者是底盘，底盘base_control这个节点来发布。

比如打印电池话题rostopic echo /battery,输出有电压和电流两个信息。

3.键盘控制程序

新建终端，使用rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py实现键盘遥控，这里有一个简要的说明：i，jl四个键为前后左右，uom>四个键为左前右前左后右后。对于全向移动车型，字母换成大写和shift键组合可以实现一些横向运动。q键增加速度，z键减少速度，角速度和线速度都增减。wx两键是线速度增减，ec两键是角速度增减。然后就可以运动了。可以再次查看对应话题。

4.输出IMU信息

base_control功能包的launch文件下还有一些可配置参数，比如地盘默认不输出imu数据，roslaunch base_control base_control.launch pub_imu:=true,就会多一个imu的信息。

打印imu信息，rostopic echo/imu ，有传感器的原始信息，有结算后的四元数也有原始角速度信息、线加速度信息

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