直流有刷电机电流环相关问题说明

1、MCU选择问题：实测stm32F405运算速度足以满足简单算法要求，实现20us一次电流环反馈

2、PI控制方法问题：采用常规PI控制出现较大的电磁噪声，减小Kp=0，电磁噪声基本消失，分析系统闭环传递函数为标准二阶振荡系统，可实现稳定，但是系统调整时间与电机本身参数有关

3、电流采样电路设计问题：电流环需确保基准电压稳定，采样电阻电压电路布局为平行走线，需保证这两点不易受到干扰，否则电流控制易出现较大波动。

4、电机实际电流测量问题：电机电桥两边各有一个采样电阻，采集电流记为Ia、Ib，之前错误的以为电机通过电流为Ia-Ib，但是电机正转过程中，因为采用的是PWM驱动，B半桥中心点给定50%占空比，A半桥中心点给定下半桥长通状态，此时Ia较为真实反映电机电流，此时的Ib电流为负的，并不是0，此时的B半桥中心点电流来源一部分来自B的上桥臂，一部分来自B的下桥臂，所以此时只需要测量Ia电流即可进行反馈控制。

5、基准电压问题：电流环需要确保电流为0时候初始采样电压真实，所以需要在单片机上电之后延时100ms，等待电容充满电，初始电压稳定之后，采集初始电压然后进行电流环反馈计算。如果基准电压采集不准确，则电机在上电之后进行电流为0的闭环反馈就会使电机转动。在进行位置控制时也会出现抖动，具体原理较为简单，想想即可，在此不做说明。

6、电流环控制周期及阶跃响应调整时间问题：电流环控制周期最短即为PWM波的周期，控制周期再快，PWM波也只能在其一个周期之后改变其占空比。如果进行位置、电流双闭环控制，电流环调整时间最好小于位置控制周期，这样就没有电流和位置控制的耦合。

7、关于带电流环的驱动器硬件设计将在我的另一篇博客做详细介绍。本篇博文有任何疑问都可以直接留言，我们相互探讨。

直流有刷电机电流环相关问题说明相关推荐

直流有刷电机电流闭环控制基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1
文章目录前言一.STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1直流电机的电流闭环控制 1.1.功能需求 1.2.硬件设计 1.3.软件设计 1.3.1.底层配置 1.3.2.应用层开发 ...
直流有刷电机电流采集基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1
文章目录前言一.驱动板X-NUCLEO-IHM07M1电流采集电路二.STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1直流电机电流采集 2.1.功能需求 2.2.硬件设计 2.3.软件设 ...
电机标幺化、PI标幺化、锁相环PLL标幺化详解电机模型相关标幺化处理电流环PI控制器的标幺化处理
电机标幺化.PI标幺化.锁相环PLL标幺化详解电机模型相关标幺化处理电流环PI控制器的标幺化处理观测器中PLL锁相环的标幺化处理采样时间处理这是文档,不是代码,文档中的代码均为引用举例子的 ...
PMSG并网直流微网外环采用电压环，稳定直流母线电压，电流采用电流环
PMSG并网直流微网原理:外环采用电压环,稳定直流母线电压,电流采用电流环 ID:9120644029585424
直流有刷电机转速、电流双闭环调速系统及Matlab/Simulink仿真分析
文章目录前言一.降压斩波电路(Buck Chopper) 二.转速.电流双闭环直流调速系统三.Matlab/Simulink仿真 3.1.仿真电路分析 3.2.仿真电路结果分析总结前言变压 ...
一文帮你了解小型直流有刷电机内部结构
简介: 对于直流有刷电机内部结构,本文整理了网络上的动图资料,以备今后动图混编使用. 关键词: DC,有刷电机 #mermaid-svg-A40sSHLYHlDlmzyt {font-family: ...
4~20mA模拟输出（电流环）应用笔记（转）
4~20mA模拟输出(电流环)应用笔记 bpesun@163.com 前言 4-20mA.DC(1-5V.DC)信号制是国际电工委员会(IEC):过程控制系统用模拟信号标准. 在工业现场,如果采集的信 ...
电机世界之直流有刷电机（科普文）
直流有刷电机应该是最好理解的电机结构了,但是它却是理解其他电机的基础. 下面的文章给大家做个参考.(部分图片来自网站"LearnENGINEERING",原作者Sabin Math ...
foc学习笔记3——电流环
foc学习笔记3--电流环电流环的作用前文不断强调,进行磁场定向控制需要控制的是电流而非电压,只是因为我们没有办法直接去控制电流才暂时退而求其次地去控制电压 .虽然电压控制的效果也还不错,但由 ...

直流有刷电机电流环相关问题说明

直流有刷电机电流环相关问题说明相关推荐

最新文章

热门文章