ros接收图像并通过opencv显示，以kinect为例

通过imagetransport传输信息，而不是通常的topic传递方法。

image_transport应该始终用于订阅和发布图像。它为以低带宽压缩格式传输图像提供了支持。

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
Mat colorImg;
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{try{cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);colorImg = cv_ptr->image;imshow("view",colorImg);cv::waitKey(1);}catch (cv_bridge::Exception& e){ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());}
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "image_reciver");ros::NodeHandle nh;cv::namedWindow("view",CV_WINDOW_NORMAL);cv::startWindowThread();image_transport::ImageTransport it(nh);//使用ImageTransport方法创建图像发布者和订阅者，就像我们使用NodeHandle方法创建一般ROS发布者和订阅者一样image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/kinect2/hd/image_color", 1, imageCallback);ros::spin();cv::destroyWindow("view");
}

参考：http://wiki.ros.org/image_transport

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