FANUC机器人的零点复归操作和相关故障处理

一、零点复归概念
伺服环：

CPU从SPC确定当前信息
发送串行数据包，包含马达状态和位置
数据包以每秒250K次发送。CPU产生适当的信号并发送到伺服放大器。

零点复归时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人出厂之前已经进行了零点复归。
但是，机器人还是有可能会丢失原点数据，需要重新进行零点复归。

机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制柜输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将信号反馈给控制柜。在机器人操作，控制柜不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制柜必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。控制柜通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。
零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制柜中，并在未连接电源时由电池能源保存数据。
当控制柜在正常条件下

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