sensor_msgs::PointCloud2转换pcl::PCLPointCloud2 pcl::PointXYZ
订阅雷达的数据(sensor_msgs::PointCloud2),需要对其进行解析,转换为pcl::PCLPointCloud2的办法:
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions
sudo apt-get install ros-pcl-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-msgs
通过以上安装的pcl库在/usr/include/pcl-1.8/pcl/*中,在编译时添加头文件非要加 pcl-1.8/
有点强迫症,直接就去把pcl-1.8/* 下面的文件都移动到/usr/include/pcl目录中,所以头文件就没有pcl-1.8了
具体参见代码
方法1
sensor_msgs::PointCloud2转换pcl::PCLPointCloud2再转pcl::PointXYZ
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>void Motion::Laser::connectMsg(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &ptrMsg) {
std_msgs::Bool bMsg;
pcl::PCLPointCloud2 msgPointCloud;
pcl_conversions::toPCL(*ptrMsg,
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