世界坐标系到相机坐标系的转换

坐标系的转换

Pe=TwePw=[X1wX2wX3w−Xw⋅OwY1wY2wY3w−Yw⋅OwZ1wZ2wZ3w−Zw⋅Ow0001]Pw=[Rwe−RweOw01]PwP^e=T^e_w P^w= \left[ \begin {matrix} X^w_1 & X^w_2 & X^w_3 & -X^w \cdot O^w \\ Y^w_1 & Y^w_2 & Y^w_3 & -Y^w \cdot O^w \\ Z^w_1 & Z^w_2 & Z^w_3 & -Z^w \cdot O^w \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end {matrix} \right] P^w= \left[ \begin {matrix} R^e_w & -R^e_wO^w \\ 0 & 1 \\ \end {matrix} \right]P^w Pe=TwePw=⎣⎢⎢⎡X1wY1wZ1w0X2wY2wZ2w0X3wY3wZ3w0−Xw⋅Ow−Yw⋅Ow−Zw⋅Ow1⎦⎥⎥⎤Pw=[Rwe0−RweOw1]Pw

XwX^wXw是相机系X轴基在世界系的向量,

YwY^wYw是相机系Y轴基在世界系的向量,

ZwZ^wZw是相机系Z轴基在世界系的向量,

OwO^wOw是相机系原点在世界系的向量,

Pw=[RewOw01]PeP^w= \left[ \begin {matrix} R^w_e & O^w \\ 0 & 1 \\ \end {matrix} \right]P^e Pw=[Rew0Ow1]Pe

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