BNO080固件升级流程

由于BNO080片上的程序是由Hillcrest Labs提供，而且代码不开源，我们只能通过他们提供的demo进行BNO080升级程序的编写。

从本质上来说，BNO的升级程序其实就是通过STM32的SPI或者IIC对另外一款MCU进行固件程序的更改。既然BNO是“另外一款MCU”，他就和普通的MCU一样，要升级就需要bootloader程序和用户存储区，不过这些Hillcrest Labs都提供好了，我们需要做的只是遵循BNO080内置的bootloader程序里面的通讯协议，通过STM32的SPI或者IIC，把他们提供的最新固件送入到BNO080的芯片内。至于BNO080如何写入到他自己的用户存储区，这我们就不用管了。这种方式既有好处也有坏处，最直观的好处就是我们少写了一份代码（即BNO的片内bootloader程序），Hillcrest Labs也做到了技术的保密。但是坏处就是，通过STM32对BNO080升级的过程中一旦出现了什么问题，是很难定位到问题产生的原因的（因为我们看不到BNO080的bootloader程序，更别说对其逻辑仿真），只能通过联系原厂FAE，一起协同定位问题原因，费时费力。

不要把BNO080当成一种传感器，其实它就是一个自带MCU的IMU，他里面有自己的固件程序、运行逻辑和数字运算处理单元，他做的工作就是通过自身的敏感元件上获取到的陀螺仪数据通过IIC或者SPI发送给我们的单片机，来被我们利用。我们对它所进行的固件升级也不过是通过BNO080的IAP功能，把APP程序（最新固件）写入到存储区。BNO080上电的时候运行在BOOT区，如果有外部改写程序的条件满足，则对存储区的程序进行改写操作。如果外部改写程序的条件不满足，程序指针跳到存储区，开始执行放在存储区的程序，这样便实现了IAP功能。

STEP 1．进入DFU模式

既然我们要对BNO080进行固件升级，我们要把BNO080模式置为DFU状态，他们提供的demo里面sh2_hal_reset就实现里此功能。

前两行代码Cookie这个参数这里没用，可以不加。OnRX是注册的回调函数，有sensor事件时给应用层。

spiReset(dfuMode);这个函数必须要有，里面更改了SPI的配置。后面再进行spiReset函数的解释。

然后把RSTN引脚拉低，再把BOOT引脚拉低，延迟10ms，再把RSTN引脚拉高。再延迟200MS，BNO080进入DFU状态，时序逻辑图如下。

IntnAsserted是中断标志，这里初始化成false；

点开spiReset函数，里面可以看到正常SPI和升级模式的SPI是不一样的

DFU模式SPI是

hspi->Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;

//串行同步时钟的空闲状态为低电平

hspi->Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;

//串行同步时钟的第一个跳变沿数据被采样

hspi->Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_64;

//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为64

正常模式SPI则是

hspi->Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_HIGH;

//串行同步时钟的空闲状态为高电平

hspi->Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE;

//串行同步时钟的第二个跳变沿数据被采样

hspi->Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_32;

//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为32

这块SPI的配置可以看出BNO080里面升级模式与普通模式SPI配置是不一样的，我们必须要把STM32也配置成相应模式才能完成数据通讯。

改完SPI配置后，我们再向BNO080发一个dummy byte，来保证reset前SPI clock的相位已经拉低。

STEP 2．发送固件包大小和发送帧数据长度

进入升级状态后，获取到固件包大小，把当前固件包的大小塞进一个Buffer里面，再调用appendCrc函数在buffer末尾加入校验位，供BNO080进行数据校验，保证数据可靠性。再然后通过dfuSend函数，把Buffer发送给BNO080.

当ACK获取得到字符“n”（0x6E）代表写入未成功，得到字符“s”（0x73）时代表操作成功，即可进行下个操作。

设置发送帧数据长度（我设置的是24字节），把发送帧数据长度塞进一个Buffer里面，再调用appendCrc函数在buffer末尾加入校验位。再然后通过dfuSend函数，把Buffer发送给BNO080. 得到字符“s”（0x73）时代表操作成功。

STEP 3．发送固件

根据所设置发送帧数据长度获取固定个数的固件包数据，把固件包数据（我设置的是24字节，所以先塞24字节数据）依次塞进一个Buffer里面，再调用appendCrc函数在buffer末尾加入校验位。再然后通过dfuSend函数，把Buffer发送给BNO080. 得到字符“s”（0x73）时代表操作成功，然后固件包再偏移帧数据长度个数据（我偏移24字节），再发送下一包数据，直到数据全部写入。

STEP 4．发送固件完成后，重新初始化

重启或者重新初始化SPI，升级完成~

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