CANopen概念总结、心得体会
NMT网络管理报文:
常见报文说明:
000 0101---------------网络报文发送Nmt_Start_Node,让电机进入OP模式(此时还不会发送同步信号)
setState(d, Operational)------------------开启同步信号,开始发送TPDO和RPDO。
6040写0F-----------使能电机(通用的轴使能)
6040写1F-----------IP模式的使能
701 00-----------节点上线报文
701 04-----------心跳报文--------停止状态
701 05-----------心跳报文--------操作状态(电机已进入OP模式)
701 7F-----------心跳报文--------预操作状态
000 81 01--------复位报文(Nmt_Reset_Node)
80-----------------同步信号
81-----------------紧急报文
对象字典:
是一个有序的对象组,描述了canopen节点的所有参数。
对象字典中常用索引:
1006:同步通信循环周期(us)
1017:生产者心跳时间间隔(ms)
6064:实际位置反馈
6041:状态字
6040:控制字
607A:目标位置
6060:操作模式
EDS:
EDS是用来存储对象字典的数据的。对象字典通过软件可以直接生成 .c 和 .h 文件,直接加到程序里就行了
SDO(服务数据对象):
用来对从机进行配置、管理,可通过SDO读写伺服内部的对象字典。
PDO(过程数据对象):
单向传输,无需节点回应。属于生产消费模型。
PDO的通讯参数:
PDO的映射参数:
心跳报文:
同步报文:
该报文主要实现整个网络的同步传输。
紧急报文:
当设备内部发生错误时,发送设备内部错误代码,提示NMT主站。一般不会影响can通讯。
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