总框架
1. 侧扫声呐探测原理
2. 侧扫声呐原始文件格式解析
- 2.1 XTF格式
- 2.2 侧扫声呐数据解析软件系统
3. 侧扫声呐图像数据预处理
- 3.1 海底线检测
- 3.2 增益补偿
- - 3.2.1平均振幅增益补偿
  - 3.2.2 平均灰度增益补偿
- 3.3 几何校正
- - 3.1 斜距改正
  - 3.2 航迹处理
  - 3.3 地理编码
4. 基于阴影信息的水下目标物三维重建
- 4.1 二维亮度图生成
- 4.2 二维高度图生成
- 4.3 坐标系转换
4.4 三维点云成像

总框架

1. 侧扫声呐探测原理

2. 侧扫声呐原始文件格式解析

侧扫声呐文件是格式特殊的二进制数据，需自带软件才可打开，不可直接进行数据和图像的处理，因此在进行侧扫声呐图像数据预处理以及三维重构之前，必须将原始数据格式转化成通用的图像格式。

2.1 XTF格式

侧扫声呐原始文件格式主要介绍XTF格式。

XTF文件格式：由Triton公司制定的可扩展数据格式，可保存声呐、航行、遥测和测深等多种类型的信息，是目前国内外通用的侧扫声呐数据格式。

XTF格式开始于XTF头文件结构，长度是1024字节的倍数，紧接着是不同类型的数据包，包括声呐、测深、姿态和注释四种类型。每个数据包都有N个Ping数据，每一个Ping都有头文件和通道信息。

通道头文件长度为64字节，包含了当前通道是左舷还是右舷，斜距量程以及每一Ping的持续时间等信息。

2.2 侧扫声呐数据解析软件系统

采用某种系统开发语言，比如Visual C#，实现侧扫声呐文件的信息提取以及格式转化。

3. 侧扫声呐图像数据预处理

3.1 海底线检测

海底线是侧扫声呐图像中表征拖

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