一、消息类型

sensor_msgs::LaserScan // ROS激光雷达信息

sensor_msgs::PointCloud // ROS点云信息

sensor_msgs::PointCloud2 // ROS点云信息

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> // PCL点云信息

二、sensor_msgs::LaserScan 与sensor_msgs::PointCloud之间的转换

 sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan_msg;laser_geometry::LaserProjection projector_;sensor_msgs::PointCloud laser_point_cloud;// LaserScan转换到pointcloud2 类型projector_.projectLaser(*scan_msg,laser_point_cloud);

三、 sensor_msgs::PointCloud2与 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>之间的转换

 sensor_msgs::PointCloud2 laser_point_cloud;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pclCloud;pcl::fromROSMsg(laser_point_cloud,pclCloud); // ROS转pclpcl::toROSMsg(pclCloud,laser_point_cloud);   // pcl转ROS

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