消息：

msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

查看package.xml, 确保它包含以下两条语句:

message_generation

message_runtime

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖:

catkin_package( … CATKIN_DEPENDS message_runtime … …)

add_message_files( FILES Num.msg)

generate_messages()

1、创建工作空间：

mkdir -p ~/ROS_Learning_ws/src

cd ~/ROS_Learning_ws/src

catkin_init_workspace#初始化工作空间

cd ~/ROS_Learning_ws

catkin_make#编译工作空间

source devel/setup.bash#将该工作空间加入环境变量

2创建功能包：

创建工作空间后，工作空间可以顺利通过编译，此时工作空间不存在功能包，即还没有功能实现。需要使用catkin_create_pkg创建功能包。

cd ~/ROS_Leraning/src

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

catkin_create_pkg命令行格式：catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]。因此上述命令行中的std_msgs和roscpp分别为功能包ROS_Test1的依赖项。

std_msgs：包含了常见的消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造。

roscpp：表示该功能包通过c++实现ROS的各种功能。提供了一个客户端库，c++开发者可以调用接口迅速完成主题、服务等相关工作。

rospy：表示该功能包通过python实现ROS的各种功能。提供了一个客户端库，python开发者可以调用接口迅速完成主题、服务等相关工作。

此时执行以下命令可以查看功能包的依赖项。

rospack depends learning_communication #查看功能包依赖项

3、编译功能包：

返回到工作空间根目录：

cd ~/ROS_Learning

catkin_make

4、创建发布和订阅节点

在功能包下的src文件下，即learning_communication/src创建发布话题节点文件：talker.cpp   内容如下:

//该例程将发布chatter话题，消息类型String

#include

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)

{

// ROS节点初始化

ros::init(argc, argv, "talker");

// 创建节点句柄

ros::NodeHandle n;

// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<:string>("chatter", 1000);

// 设置循环的频率

ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;

while (ros::ok())

{

// 初始化std_msgs::String类型的消息

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;

ss << "hello world " << count;

msg.data = ss.str();

// 发布消息

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

chatter_pub.publish(msg);

// 循环等待回调函数

ros::spinOnce();

// 按照循环频率延时

loop_rate.sleep();

++count;

}

return 0;

}

在功能包下的src文件下，即learning_communication/src创建订阅话题节点文件：listener.cpp   内容如下:

//该例程将订阅chatter话题，消息类型String

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

// 将接收到的消息打印出来

ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());

}

int main(int argc, char **argv)

{

// 初始化ROS节点

ros::init(argc, argv, "listener");

// 创建节点句柄

ros::NodeHandle n;

// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

// 循环等待回调函数

ros::spin();

return 0;

}

在一个功能包内可以同时发布可创建多个实例化节点句柄，创建多个发布函数，创建多个订阅回调函数。

5、创建CMake文件：

在learning_communication包根目录下找到CMakeLists.txt文件在文件结尾端添加如下：

add_executable(talker src/talker.cpp) #将talker.cpp文件编译成可执行文件talker

target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) #为可执行文件talker添加链接库

add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) #添加可执行文件的消息依赖

add_executable(listener src/listener.cpp)

target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

以上内容编辑完成以后，进行节点编译：

回到工作空间根目录进行编译：

cd ~/ROS_Learning

catkin_make

编译完成后运行

roscore

rosrun learning_communication talker #需开启新终端

rosrun learning_communication listener #需开启新终端

运行结果如下图：

补充：

ros::ok()返回false的条件：

1. SIGINT收到(Ctrl-C)信号

2. 另一个同名节点启动，会先中止之前的同名节点

3. ros::shutdown()被调用

4. 所有的ros::NodeHandles被销毁

spinOnce()与spin()区别:

spinOnce()与spin()是兄弟函数，学名叫做消息回调处理函数。区别如下：

spinOnce()函数调用后，会继续执行后续的代码段。例如talker中，执行该函数后会继续执行loop_rate.sleep()。

spin()调用后，程序不会返回，不会执行后续的代码段。例如listener中，执行该函数后，程序不会返回。