map server 功能和作用
map_server包提供了一个map_server ROS Node, 该node通过ROS Service方式提供地图数据。 该包还提供了map_saver命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。
1 Map format
使用该包中提供的工具可以操控的地图被存储在2个文件中。 一个是YAML格式的文件描述地图meta-data并命名image文件。另一个image文件用来编码occupancy-data。
1.1 Image format
image用不同的像素颜色描述世界中每个cell的占用状态。白色像素表示free,黑色像素表示occupied, 其它颜色像素表示unknown。 彩色图和灰度图都可以,但是多数是灰度图。在YAML文件中使用阈值来区分3种类别。
当image中像素与阈值参数比较时候,需要先按照公式occ = (255 - color_avg) / 255.0计算占用概率, 这里color_avg是用8位数表示的来自于所有通道的平均值。例如,如果image是24-bit颜色,拥有0x0a0a0a颜色的像素,其概率是0.96,这意味着几乎完全占用。如果像素颜色是0xeeeeee,则占用概率是0.07, 这意味着几乎没有被占用。
当使用ROS消息通信时候,这种占用被表示为范围[0,100]之内的一个整数, 0的意思是完全free, 100的意思是完全occupied, -1表示完全unknown。
Image data被 SDL_Image库读取, 依赖在特定平台上SDL_Image将提供什么东西,SDL_Image相应支持格式也会有差异。一般来讲,多数常用image格式都已经被支持了。一个必须要注意的例外是PNG格式在OS X平台上不能被支持。
1.2 YAML format
以下是YAML格式的一个示例:
image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
需要的字段:
image : 指定包含occupancy data的image文件路径; 可以是绝对路径,也可以是相对于YAML文件的对象路径
resolution : 地图分辨率,单位是meters / pixel
origin : The 2-D pose of the lower-left pixel in the map, 表示为 (x, y, yaw), 这里yaw是逆时针旋转角度(yaw=0意味着没有旋转)。目前多数系统忽略yaw值。
occupied_thresh : 像素的占用概率比该阈值大被看做完全占用
free_thresh : 像素的占用概率比该阈值小被看做完全free
negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)
2 Command-line Tools
2.1 map_server(地图服务器)
map_server是一个ROS node,可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。 目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值: free (0), occupied (100), and unknown (-1). 未来可用0~100之间的不同值指示占用度。
2.1.1 命令语法
map_server <map.yaml>
2.1.2 示例
rosrun map_server map_server mymap.yaml
注意:map data可以通过指定topic或者 service来提取。service的方式最后可能要被废弃。
2.1.3 发布的主题
map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)
- Receive the map metadata via this latched topic.
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
- Receive the map via this latched topic.
2.1.4 服务
static_map (nav_msgs/GetMap)
- Retrieve the map via this service.
2.1.5 参数
~frame_id (string, default: "map")
The frame to set in the header of the published map.
2.2 map_saver(地图保存器)
map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:from a SLAM mapping service.
2.2.1 命令语法
rosrun map_server map_saver [-f mapname]
map_saver retrieves map data and writes it out to map.pgm and map.yaml. Use the -f option to provide a different base name for the output files.
2.2.2 命令示例
rosrun map_server map_saver -f mymap
2.2.3 订阅的主题
map (nav_msgs/OccupancyGrid) Map will be retrieved via this latched topic
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