实验开始

在my_turtle_package(自己创建的package)->src 中创建cpp文件：(如下图)

让小乌龟画圆的代码：

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pubros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息while(ros::ok()){geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/svel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/svel_cmd.linear.z = 0.0;vel_cmd.angular.x = 0;vel_cmd.angular.y = 0;vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/svel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)}return 0;
}

让小乌龟画矩形的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#define PI 3.14159265358979323846int main(int argc, char **argv){ros::init(argc, argv, "draw_rectangle");   //"draw_rectangle"必须是nodenamestd::string topic = "/turtle1/cmd_vel"; //topic nameros::NodeHandle n;ros::Publisher cmdVelPub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>(topic, 1);//第一个参数也可以写成"/turtle1/cmd_vel"这样的topic name//第二个参数是发布的缓冲区大小,<geometry_msgs::Twist>是消息类型ros::Rate loopRate(2);//与Rate::sleep();配合指定自循环频率ROS_INFO("draw_retangle start...");//输出显示信息geometry_msgs::Twist speed; // 控制信号载体 Twist message
//声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象speed，并将速度的值赋值到这个对象里面int count = 0;while (ros::ok()){speed.linear.x = 1; // 设置线速度为1m/s，正为前进，负为后退speed.linear.y = 0;speed.linear.z = 0;speed.angular.x = 0;speed.angular.y = 0;speed.angular.z = 0; count++;while(count == 5){count=0;speed.angular.z = PI; //转90°}cmdVelPub.publish(speed); // 将刚才设置的指令发送给机器人ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行loopRate.sleep();//按loopRate(2)设置的2HZ将程序挂起}return 0;
}

实验测试

测试代码：

$:roscore
$:rosrun turtlesim turtlesim_node
$:rosrun my_turtle_package draw_circle      #让小乌龟作圆周运动
$:rosrun my_turtle_package draw_rectangle   #让小乌龟作矩形运动

效果图：

画圆：

画矩形：

文章地址：https://mp.csdn.net/postedit/84950696 作者：IMBA_09 转载请注明出处~

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ROS：编写节点，让ROS小乌龟画圆和矩形

实验开始

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让小乌龟画矩形的代码：

实验测试

测试代码：

效果图：

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