模块（示波器）名称： scope2

模块（示波器）名称： scope3

s=drivingScenario;

roadCenters=[-35,20,0;-20,-20,0;0,0,0;20,20,0;35,-20,0];

lm=[laneMarking('Solid','Color','w'); ...

laneMarking('Dashed','Color','y');...

laneMarking('Dashed','Color','y');...

laneMarking('Solid','Color','w')];

ls=lanespec(3,'Marking',lm);

road(s, roadCenters, 'Lanes', ls);

car=vehicle(s, 'ClassID',1,'Position',[-35,20,0]);

waypoints=[-35,20,0;-20,-20,0; 0,0,0;20,20,0; 35,-20,0];

speed=10;

trajectory(car, waypoints, speed);

plot(s);

while advance(s)

   lbdry=laneBoundaries(car);

end

%定义驾驶场景

%设置道路中心

%设置车道标线

%设置车道规范

%在驾驶场景中添加道路

%在驾驶场景中添加静止车辆

%在驾驶场景中添加运动车辆

%设置车辆航路点

%设置车速

%创建车辆轨迹

%绘制驾驶场景

%仿真循环开始

%显示车辆边界

%仿真结束

姿态：

ActorID：参与者标识

Position：参与者位置（单位m）

Velocity：速度（单位m/s）

Roll：横滚角（度）

Pitch：俯仰角（度）

Yaw：偏航角（度）

AngularVelocity：角速度（度/s）

s=drivingScenario;

roadCenters=[0,0; 10,0; 53,-20];

road(s, roadCenters, 'Lanes', lanespec(2));

stationaryCar=vehicle(s, 'Position',[25,-5.5,0], 'Yaw',-22);

passingCar=vehicle(s);

waypoints=[1,-1.5; 16.4,-2.5; 17.4,-2.8; 23.8,-2; 25,-2.5; 50,-16];

speed=5;

trajectory(passingCar, waypoints, speed);

plot(s, 'Waypoints', 'on');

rec=record(s);

rec(1).ActorPoses(2);

rec(end).ActorPoses(2);

ans

%while advance(s)

%   pause(0.01);

%end

%poses=actorPoses(s);

%定义驾驶场景

%设置道路中心

%在驾驶场景中添加道路

%在驾驶场景中添加静止车辆

%在驾驶场景中添加运动车辆

%设置车辆航路点

%设置车速

%创建车辆轨迹

%绘制驾驶场景

%运行场景并记录

%显示车辆模拟开始姿态

%显示车辆模拟结束姿态

%姿态结构

%仿真循环开始

%停顿时间

%仿真结束

%获取交通参与者姿态

姿态：

ActorID：参与者标识

Position：参与者位置（单位m）

Velocity：速度（单位m/s）

Roll：横滚角（度）

Pitch：俯仰角（度）

Yaw：偏航角（度）

AngularVelocity：角速度（度/s）

data = load('parkingLotCostmap.mat');

costmap = data.parkingLotCostmap;

figure;

plot(costmap);

vehicleDims = vehicleDimensions(4.5, 1.7);

numCircles = 3;

ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, numCircles);

costmap.CollisionChecker = ccConfig;

figure;

plot(costmap);

startPose = [11, 10, 0];

goalPose = [31.5, 17, 90];

planner = pathPlannerRRT(costmap);

refPath = plan(planner, startPose, goalPose);

hold on;

plot(refPath);

%加载停车场文件

%下载车辆成本图

%设置图形窗口

%绘制车辆成本图

%设置车辆尺寸

%圆圈数

%检测碰撞

%重新配置成本图

%设置图形窗口

%绘制车辆成本图

%设置初始姿态

%设置目的姿态

%绘制车辆成本图

%设置初始姿态

%设置目的姿态

%创建路径规划器

%路径规划

%保存图形

%绘制路径规划

data = load('parkingLotCostmap.mat');

costmap = data.parkingLotCostmap;

plot(costmap);

startPose = [4,4,90];

goalPose = [70,35,0];

planner = pathPlannerRRT(costmap);

refPath = plan(planner, startPose, goalPose);

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap);

transitionPoses = interpolate(refPath);

hold on;

plot(refPath,'DisplayName','Planned Path');

scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled',

'DisplayName','过渡姿态');

%加载停车场文件

%下载车辆成本图

%绘制车辆成本图

%设置初始姿态

%设置目的姿态

%创建路径规划器

%路径规划

%保存图形

%绘制路径规划

%绘制过渡姿态