【导航规划】导航规划背景知识总结
导航规划类型:
固定路径引导
1、有人工标识导引(AGV)
①磁条导航
②磁感应线导航
③磁钉导航
④二维码导航
AGV:Automatic Guided Vehicle 自动导引车
- 优点:技术成熟、稳定可靠、价格优惠
- 缺点:需要施工和维护、路线无法调整
无轨导航
1、有人工标识导引的无固定路径(无轨)导航
(激光反射板导航):
- 优点:技术成熟、路径可调
- 缺点:需要施工和维护、价格昂贵
2、无标识引导的自然无轨导航
(自然导航):
- 优点:无需施工、路径可调、精确定位、室内外通用
- 缺点:算法复杂,环境变化影响定位可靠性和稳定性
无轨导航规划:
- 路径规划:根据所给定的地图和目标位置,规划一条使机器人到达目标位置的路径(只考虑工作空间的几何约束,不考虑机器人的运动学模型和约束)
- 避障规划:根据所得到的实时传感器测量信息,调整路径/轨迹以避免发生碰撞
- 轨迹生成:根据机器人的运动学模型和约束,寻找适当的控制命令,将可行路径转化为可行轨迹。
路径规划、避障规划、轨迹规划三者的关系:
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