该篇参考港科大的github: https://github.com/gaowenliang/imu_utils
https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030

安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

下载imu_utils和code_utils
imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils

code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

也有整合成一个仓库的：https://gitcode.net/mirrors/gaowenliang/imu_utils?utm_source=csdn_github_accelerator

在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。

（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。

由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。

否则会报如下错误：

Could not find a package configuration file provided by "code_utils" withany of the following names:code_utilsConfig.cmakecode_utils-config.cmakeAdd the installation prefix of "code_utils" to CMAKE_PREFIX_PATH or set"code_utils_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "code_utils" provides a separate development packageor SDK, be sure it has been installed.

（3）编译报错：

code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory

填坑：在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。

编译
把code_utils放在工作空间的src下面，然后编译。

cd catkin_ws
catkin_make

编译成功以后，再把imu_utils放到工作空间的src下面，进行编译。

cd catkin_ws
catkin_make

4.录制imu.bag
让IMU静止不动两个小时，录制IMU的bag.

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch
rosbag record /mynteye/imu/data_raw -O imu.bag

两个小时以后按Ctrl+C完成录制。

标定IMU

rosbag play -r 200　imu_utils/imu.bag (这里要写你录制的包的路径)
cd imu_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch

注意这里的launch文件,我用的是小觅相机，所以imu.launch的内容为：

<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/mynteye/imu/data_raw"/>    #imu topic的名字<param name="imu_name" type="string" value= "mynteye"/>   <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/><param name="max_time_min" type="int" value= "１２０"/>   #标定的时长<param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node>
</launch>

运行完之后，会在imu_utils/data文件夹下生产多个txt文件。

利用MATLAB和这几个txt文件便可以画出了Allan方差图

sudo /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/matlab #需要用sudo,不然一直卡在启动界面
打开draw_allan.m，并对里面的文件路径进行修改，便可画出Allan方差图了。

错误解决方案：

wait for imu data.

首先检查launch文件中的imu_topic是否与bag包中的topic一致。两种方法查看bag包中的topic name：
1.1 rosbag play XXXX.bag; 然后另开一个终端 rostopic list，检查输出的topic name；
1.2 rosbag info XXXX.bag; 会直接给出bag包里的信息，包括包的时长等信息；
根据时长信息修改launch文件里的max_time_min参数值

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