ABB 120 六轴机械手臂编程调试(二)
现在通过电脑连接进入控制器,打开以下页面,进行d652数字信号板卡的设置。
右击选择新建,参数如图所示
另一种新建方式
示教器中,控制面板=>配置=>devicenet device 进行添加,使用模板,选择相应的板卡,其相应的板卡信息会自动生成,只需要修改adress,板卡地址这一项即可。这个板卡地址的决定是由板卡内部的端子进行跳线得到的,d652板卡的地址默认是10,更改一下即可
打开电脑软件,进行信号的建立以及配置
如图页面,右键选择新建,参数如下
输入信号:
输入信号一共16个,device mapping 0-15,代表的是板卡端子号。
输出信号同样,只是名字为do1-do16,type of signal 是output
建立完成如图所示:
有16个输入信号,16个输出信号
配置系统i/o
常用的机械手臂系统io,根据自己项目的具体需求进行配置
这里根据我的需求配置了系统io
系统输入信号:
系统输出信号:
这些信号由plc控制器给定到机械手臂,控制机械手臂的开始以及结束。
这些设定完成以后,控制器需要进行重启,设置才会生效。
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