3D-2D PnP相关算法

2024-06-22 04:53:50

PnP算法大体分为直接法和优化法

常见的直接法包括：P3P、DLT、EPnP
优化的算法包括：LHM、Only pos BA

PnP算法的指标主要包括：匹配点数、鲁棒性、速度、精度
P3P：3对匹配点，需要相机内参
DLT：不需要内参，4点法求出单应矩阵，DLT分解出K、R、T
EPnP：最少4个点，性价比高，精度较高，需要内参K
LHM：复杂度较高，具有全局凸性，收敛性好，精度高。（在物体坐标系建立误差模型）
Only pos BA：复杂度高，需要初始解，精度高。（在图像坐标系建立误差模型）

EPnP算法

EPnP与P3P等直接法主要有两个步骤：
1.利用刚体结构不变性，得到机体坐标系下的3D点坐标（但是欠尺度）
2.根据世界坐标系和机体坐标系对应的3D点求解R、T
2D --> 3D(欠尺度）–> ICP --> R、T

EPnP最大的特点：
1.用世界坐标系/机体坐标系下4个控制点(原点+三个方向点)表示所有世界坐标系/机体坐标系下的3D点
2.再最小二乘求解后使用高斯牛顿法优化控制点提高精度

步骤
1.根据世界坐标系下的3D点，用四个控制点构建质心坐标系
2.使用4个控制点构建的质心坐标系表示每一个点、
3.求解机体坐标系下控制点
4.确定N的数值和（控制点间距离不变性）恢复x的尺度

DLT分解法

给

3D-2D PnP相关算法相关推荐

一文详解缺陷检测相关算法！
缺陷检测是什么? 缺陷检测,是各行业产品质量管理体系中的重要一环,也是产品在正式投入市场应用前最后一道屏障.由于产品可能出现的品质问题多种多样,没有统一的衡量标准,所以一直以来,产品质检都是依靠人工来 ...
ECCV2020 | Gen-LaneNet：百度Apollo提出两阶段的3D车道线检测算法，已开源
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标干货第一时间送达这篇文章收录于ECCV2020,是百度Apollo团队发表的关于3D车道线检测的文章,针对3D-LaneNet做了 ...
CVPR2020 3D点云相关论文思想和方法总结
CVPR2020 3D点云相关论文思想和方法总结(持续更新) A. 3D目标检测和跟踪 1. A Hierarchical Graph Network for 3D Object Detection ...
Combining Visual Cues with Interactions for 3D–2D Registration in Liver Laparoscopy翻译
Combining Visual Cues with Interactions for 3D–2D Registration in Liver Laparoscopy翻译 0. 摘要 1. 介绍 2. ...
简述3D点云配准算法
蝶恋花·槛菊愁烟兰泣露槛菊愁烟兰泣露,罗幕轻寒,燕子双飞去. 明月不谙离恨苦,斜光到晓穿朱户. 昨夜西风凋碧树,独上高楼,望尽天涯路. 欲寄彩笺兼尺素.山长水阔知何处? --晏殊导读: 3D点 ...
2D激光SLAM算法汇总
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者:小小酥 | 来源:知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/7833413 ...
2D检测经典算法框架介绍
layout: post title: 2D_Detection-经典检测框架介绍 date: 2021-08-29 16:47:39.000000000 +09:00 categories: [算法 ...
CVPR2020论文介绍： 3D 目标检测高效算法
CVPR2020论文介绍: 3D 目标检测高效算法 CVPR 2020: Structure Aware Single-Stage 3D Object Detection from Point Clo ...
思谋科技|计算机视觉、3D视觉、SLAM算法招聘
3D视觉工坊致力于推荐最棒的工作机会,精准地为其找到最佳求职者,做连接优质企业和优质人才的桥梁.如果你需要我们帮助你发布实习或全职岗位,请添加微信号「CV_LAB」. 缺人缺人缺人!大量HC!深圳/上 ...

最新文章

热门文章