ROS MoveIT2（humble）安装总结

版本

系统版本：ubuntu22.04
ROS2版本：humble
Moveit版本：moveit2-humble

安装 ROS 2 和 Colcon

如果您在接下来的几个步骤中遇到错误，一个好的开始是返回并确保您已正确安装 ROS 2。用户通常忘记的一个是获取 ROS 2 安装本身。

source /opt/ros/humble/setup.bash

安装rosdep以安装系统依赖项：

sudo apt install python3-rosdep

安装 ROS 2 后，请确保您拥有最新的软件包：

sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

这里如果出错，把rosdep换成rosdepc
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc

使用mixin安装Colcon ROS 2 构建系统：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

如果报错：Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml)>

https://www.guyuehome.com/37844

如果还是不行，就换成gitee的链接：

colcon mixin add default2 https://gitee.com/zhenshenglee/colcon-mixin-repository/raw/master/index.yaml
colcon mixin update default2

https://blog.csdn.net/weixin_41131063/article/details/123171717

安装vcstool：

sudo apt install python3-vcstool

创建 Colcon 工作区并下载教程

对于教程，您需要有一个colcon工作区设置。

mkdir -p ~/ws_moveit2/src

进入您的 Colcon 工作区并拉取 MoveIt 教程源：

cd ~/ws_moveit2/src
sudo apt install git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble --depth 1

接下来我们将下载 MoveIt 其余部分的源代码：

vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

这里如果出错是网络问题，github DDS受到污染。
打开/home/**/ws_moveit2/src/moveit2_tutorials.repos

repositories:launch_param_builder:type: giturl: https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builderversion: mainmoveit2:type: giturl: https://github.com/ros-planning/moveit2version: humblemoveit_resources:type: giturl: https://github.com/ros-planning/moveit_resourcesversion: ros2moveit_task_constructor:type: giturl: https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.gitversion: ros2moveit_visual_tools:type: giturl: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_toolsversion: ros2rosparam_shortcuts:type: giturl: https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcutsversion: ros2srdfdom:type: giturl: https://github.com/ros-planning/srdfdom.gitversion: ros2

在src目录下分别用git clone ***下载到7个文件夹内。可以尝试在网址前面加上：https://ghproxy.com/ ，后面加 -ros2/-humble。
（实践发现：如果有-humble分支最好用这个，没有的话用ros2）

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder -b main
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit2 -b humble
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_resources -b humble
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git -b humble
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/srdfdom.git -b ros2

构建Colcon 工作区

以下将从 Debian 安装任何不在您的工作区中的软件包依赖项。这是将安装 MoveIt 及其所有依赖项的步骤：

sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

下一个命令将配置您的 Colcon 工作区：

cd ~/ws_moveit2
colcon build --mixin release

此构建命令可能需要很长时间（20 分钟以上），具体取决于您的计算机速度和可用 RAM 量（我们建议 32 GB）。如果您的计算机内存不足，或者您的构建通常很难在您的计算机上完成，您可以将参数附加到上面的 colcon 命令。–parallel-workers 1

如果 mixin 报错了，可以换一种编译方式：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

这一步出错：ERROR:colcon:colcon build: Duplicate package names not supported。因为重名了，删掉一个。

https://www.guyuehome.com/bubble/detail/id/66980

https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89210049
因为你在没有删除vcstool import的情况下重复import了一次，解决方法：把src文件夹里面你从ros2的github下载的东西都删除，再做一次。无效。是因为重名了，删掉一个。

这里在用树莓派4B（4G）编译时，会卡死。需要增加swap交换空间。期间会在编译过程中自动退出，需要多编译几次。
树莓派编译工作空间卡死

我把交换空间设置为8G，还是会卡死或崩溃，发现swap并没有充分利用，而是自带内存满了导致的（和CPU关系不太大）。
尝试使用如下命令编译：

colcon build --mixin release --executor sequential

https://answers.ros.org/question/368249/colcon-build-number-of-threads/
https://answers.ros.org/question/407554/colcon-build-freeze-a-raspberry-pi/

崩溃时，尝试卸载占用RAM较大的桌面，完成后再安装。

sudo apt autoremove ubuntu-desktop
sudo apt install ubuntu-desktop

树莓派4B尝试数次后，才编译成功（以后考虑电脑编译完再拷过去，但没有试）。

设置Colcon 工作区

来源 Colcon 工作区：

source ~/ws_moveit2/install/setup.bash

可选：将上一个命令添加到您的.bashrc：

echo 'source ~/ws_moveit2/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

运行样例程序

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

添加MotionPlanning后可看到机械臂。

故障问题解决

struct planning_interface::motionplanresponse has no member named trajectorystruct lanning_interface::motionplanresponse has no member named trajectory

在src删除出错模块，重新下载。

 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git -b ros2替换为git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git -b humble

spawner-6 process has finished cleanly
在Install/moveit2_tutorials/share找到demo.launch.py，nodes_to_starts添加：rviz_node_turorial

https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials/issues/586

参考

https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/getting_started/getting_started.html
https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/125636298