EPS基本原理与工作流程（一）

EPS控制系统的主要组成部件：

1、扭矩信号传感器：测量驾驶员作用在方向盘上的力矩大小和方向。（使用TOS和TAS视需求而定）

2、车速信号传感器：测量车辆速度，在不同的车速和方向盘转矩下，提供不同的助力。车辆低速时会减轻转向力；车辆高速时，会增加阻尼控制，以保持车辆有较好的“路感”。

3、助力电机：一般为有刷直流电机，起动扭矩大、结构简单、运行平稳、便宜。

4、电磁离合器：起安全保护作用，当EPS故障时，电磁离合器会切断电动机和转向柱的连接

5、减速机构：减速增矩

6、ECU：控制核心

EPS系统工作原理：

图1 EPS信号框图

采集扭矩传感器和车速传感器的信号，经过数模转换，将信号发送到ECU内部，通过信号判断合适的控制策略并对电机进行实时控制。

根据汽车转向行驶的不同情况，EPS会按照不同的控制方式进行控制，一般有3种基本的控制方式。

（1）助力控制汽车在低速时行驶。控制单元对电机进行常规控制；通过计算得出助力电机电流，以获得合适的助力转矩，使转向操纵轻便灵敏。

（2）回正控制，汽车在低俗范围内行使，方向盘进行转向后方向盘回到中间位置时，电控单元使电动机电流迅速减小，以便转向轮迅速回正；在高速时，采用阻尼控制，使电机两端短路，产生与回正力矩相反的回正阻尼，改善转向盘的回正超调。

（3）阻尼控制。阻尼控制可以衰减汽车在高速行驶时出现的方向盘抖动现象，消除转向轮因地面输入而引起的摆振。

EPS软件需求

根据EPS的工作原理，可将其分为八个任务需求。

1、Task1——车速信号采集扩展；用于计算车速，上电后该任务处于等待状态，等待车速计算事件Speed，利用定时器/计数器模块产生中断，进入中断服务程序，记录脉冲周期总时长，然后设置事件Speed，激活Task1。待其他优先级高的任务运行完后，Task1运行，计算出车速，并滤波，激活Task2，清除事件Speed，Task1恢复等待。

2、Task2——扭矩信号采集基本任务；采集扭矩信号，该任务由Task1激活，执行频率与Task1相同。

3、Task3——电流反馈信号采集基本任务;用于采集电机反馈电流，该任务由Task5激活，系统只在助力控制时才会激活该任务。该参数与目标电流的差值，通过PID调节，使电机迅速提供对应的扭矩。

4、Task4——故障诊断任务；上电后等待消息，确定车速、电压、扭矩正常，一旦有故障，进入中断，执行中断使继电器断开。

5、Task5——助力模式选择基本任务；此任务由Task1和Task2激活并控制，通过扭矩与车速的大小，判断助力模式，通过助力特性曲线得到目标电流。此任务的执行次数与Task1和Task2的次数相同。

6、Task6——助力控制基本任务，由Task3激活。通过Task5得到的目标电流，以及Task3的反馈电流，采用PID进行闭环控制，最后通过PWM脉宽调制控制电机。

7、 Task7——回正控制基本任务，回正控制，由Task5激活。当汽车车速很高时，使电机两端短路，产生回正阻尼，减小回正超调；当汽车处于低速时，使电机两端迅速断路，减小电机阻力，使转向迅速回正。

8、 Task8——阻尼控制基本任务，阻尼控制，由Task5激活。阻尼控制用于高速时的各种状态（回正、转向和直线行驶）。回正时，阻尼控制可减小系统超调；转向时，可增加阻力，使驾驶员得到较好的路感；直线行驶时，可减小路面对方向盘的冲击。

任务优先级：

Task6>Task7>Task8>Task4>Task3>Task5>Task2>Task1

EPS基本原理与工作流程（一）相关推荐

语音识别芯片的基本原理和工作流程
语音识别技术的目标是将人们语音中的词汇内容转换为计算机可读输入,如按钮.二进制编码或字符序列.语音识别就像一个"机器的听觉系统",它允许设备根据识别和理解将语音信号转换为相应的文本 ...
搜索引擎蜘蛛的基本原理及工作流程
搜索引擎用来爬行和访问页面的程序被称为蜘蛛(spider),也叫机器人(bot).搜索引擎蜘蛛访问网站页面时类似于普通用户使用浏览器,蜘蛛程序发出页面访问请求后,服务器返回HTML代码,蜘蛛程序把收到 ...
三维地质建模基本原理、实现流程、应用领域
三维地质建模计算在地质工程.地球物理.矿产勘查等领域获得了广泛的应用,常用软件包括GOCAD.Surpac.XModel.DMine等.通过三维地质建模,既可以表达空间几何对象,也可以表现空间属性分布 ...
三效蒸发器java_三效蒸发系统以及三效蒸发系统工作流程
原标题:三效蒸发系统以及三效蒸发系统工作流程三效蒸发系统,是多效蒸发系统的一种.康景辉小编和大家一起聊聊三效蒸发系统. 三效蒸发系统和多效蒸发系统都是为了降低废水蒸发的运行成本,多效蒸发的基本原理是 ...
GPU—加速数据科学工作流程
GPU-加速数据科学工作流程 GPU-ACCELERATE YOUR DATA SCIENCE WORKFLOWS 传统上,数据科学工作流程是缓慢而繁琐的,依赖于cpu来加载.过滤和操作数据,训练和部 ...
python爬虫之Scrapy框架的post请求和核心组件的工作流程
python爬虫之Scrapy框架的post请求和核心组件的工作流程一 Scrapy的post请求的实现在爬虫文件中的爬虫类继承了Spider父类中的start_urls,该方法就可以对star ...
WifiP2pSettings工作流程
本文为<深入理解Android Wi-Fi.NFC和GPS卷>读书笔记,Android源码为Android 5.1 Android平台中,P2P操作用户只需执行如下三个步骤: 1)进入Wi ...
Blender+SP+UE5游戏艺术工作流程学习
Blender到虚幻引擎5 Blender游戏艺术 Blender for Game Art 你会学到: 如何在Blender中创建三维模型 UV如何展开和布局如何在Substance Painte ...
Revit: Twinmotion工作流程学习
Revit: Twinmotion Workflow MP4 |视频:h264,1280×720 |音频:AAC,44.1 KHz,2 Ch 技能等级:中级|语言:英语+中英文字幕(根据原英文字幕机译 ...

EPS基本原理与工作流程（一）

EPS基本原理与工作流程（一）相关推荐

最新文章

热门文章