【机器人学习】三自由机器人正逆运动学分析+matlab代码+直线轨迹与圆轨迹

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clc
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M=300;l=150;L=50;
t=0:0.01:2pi;%圆的角度
r=50;%圆的角度
x=rcos(t);%圆轨迹x的坐标
y=rsin(t);%圆轨迹y的坐标
phi=pi/6;%代表末端的姿态
% x=-50:0.01:50;%x的范围
TE3=[1 0 L;0 1 0;0 0 1];
for i=1:1:length(t)
TEO=[cos(pi/4-phi) cos(phi) rcos(t(i))+M;cos(pi-phi) cos(pi/2-phi) rsin(t(i));0 0 1]
T30=TEOinv(TE3);
。。。。。

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