什么是舵机？

这是来自百度的解释：舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

百度上还有很大一部分解释，但我觉得那都是放屁，看再多解释不如一张实物图来的实在。

怎么驱动这个东西？

PWM信号

什么是PWM信号？

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进

行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通

过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的

时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

使用PWM来控制舵机，理解占空比是关键。

如何实现PWM信号输出？

有一些芯片上是集成了PWM的，这可以在芯片手册和原理图上看出来。在这里，因为我使用的51芯片并没有PWM的管脚，所以我是用的软件来实现信号输出。当然，这种输出方式肯定是没有硬件PWM那么好，软件会存在一定的误差。

怎么控制舵机？

向黄色信号线“灌入”PWM信号

怎么让舵机转动多少度这个问题，其实很简单。我的解决方法是，直接用现成的数据不就好了吗。

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

编程实现

用51单片机使舵机运动起来，其实也挺简单的。用一个小实验来看看怎么让舵机动起来。这个小实验要让舵机每隔两秒转动一次。除了要用到PWM，还要用到定时器和中断。

先来配置定时器

void Time0Init()
{//定时器模式选择TMOD = 0X01;//给定初始值  我们先定一个0.5msTL0 = 0X33;TH0 = 0XFE;//开启定时器TF0 = 0;TR0 = 1;
}

定时器开启了，但这还没完。我们还需要用到中断，因为定时器每到0.5ms的时候就会溢出，需要CPU响应中断才可以将溢出标志位清0。刚好定时器0就有中断寄存器，可以实现中断响应。

所以完整的定时器配置应该是这样的：

void Time0Init()
{TMOD = 0X01;TL0 = 0X33;TH0 = 0XFE;TR0 = 1;TF0 = 0;//开启定时器0中断ET0 = 1;//开启总中断EA = 1;
}

有中断了，那自然就要有中断处理函数吧。定时器爆表的时间是0.5ms，上面说的占空比和让舵机转动角度的数据就派上用场了：

占空比：

就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

中断处理函数

void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  //统计爆表次数//重新给初值：因为CPU响应中断之后，中断处理函数才会被执行，这个时候TL0和TH0都需要重新赋值TL0 = 0X33;TH0 = 0XFE;if(cnt < jd)   //jd  角度{sg90_con = 1;  //给舵机高电平}else{sg90_con = 0;  //给舵机低电平}if(cnt == 40)   //一个周期20ms   0.5*40{cnt = 0;}
}

主函数

void main()
{jd = 1;Time0Init();  //定时器初始化sg90_con = 1; //舵机初始状态是高电平while(1){ jd = 3;    //转动90度cnt = 0;Delay2000ms();jd = 1;cnt = 0;Delay2000ms();}}

全部代码：

#include "reg52.h"sbit sg90_con = P1^1;int jd;
int cnt = 0;void Delay2000ms()     //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay300ms()      //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Time0Init()
{TMOD = 0X01;TH0 = 0XFE;TL0 = 0X33;TR0 = 1;TF0 = 0;ET0 = 1;EA = 1;}
void main()
{1jd = 1;  Time0Init();  sg90_con = 1;  while(1){jd = 3; cnt = 0;Delay2000ms();jd = 1; cnt = 0;Delay2000ms();}
}void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  TH0 = 0XFE;TL0 = 0X33;if(cnt < jd)   {sg90_con = 1; }else{sg90_con = 0;       }if(cnt == 40)   {cnt = 0;sg90_con = 1;}
}

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