数据bag中的激光雷达数据和相机数据分割出来

（1）Ubuntu下打开激光雷达和相机，教程见前文，并录制数据bag。（ps：一定要激光雷达和相机的频率的一致！一定一定！）

（2）拍摄单目相机棋盘格图像，用MATLAB工具箱标定，获取相机的内参。（ps:传统的相机标定方法，标定板要留白边！）

（3）将数据bag中的激光雷达数据和相机数据分割出来。

代码如下：
bag→.pcd

#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <string>
#include <iostream>
using namespace std;
int num = 1;void lidar_callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &in_cloud_msg) {// 1.Msg to pointcloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> rawCloudIn;pcl::fromROSMsg(*in_cloud_msg, rawCloudIn);string pcdpath = "";//保存.pcd文件路径std::string str=std::to_string(num);//pcdpath += std::to_string(count++);if(str.size()==1){pcdpath+="000"+str+".pcd";}else if(str.size()==2){pcdpath+="00"+str+".pcd";}else if(str.size()==3){pcdpath+="0"+str+".pcd";}else{pcdpath+=str+".pcd";}num++;pcl::io::savePCDFileASCII(pcdpath, rawCloudIn);
}int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "GroundPlaneFit");ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber lidar_sub = nh.subscribe("/velodyne_points", 1, lidar_callback); //订阅激光雷达点云ros::spin();return 0;
}

bag→.jpg

import roslib
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeErrorpath = ''#保存.jpg文件路径class ImageCreator():def __init__(self):self.bridge = CvBridge()with rosbag.Bag('/home/fmc/497/data /2020-11-26-22-01-54.bag', 'r') as bag:#录制好的bag的路径  count = 1for topic, msg, t in bag.read_messages():if topic == "/pylon_camera_node/image_raw": try:cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")except CvBridgeError as e:print(e)if len(str(count)) == 1:image_name =  '000' + str(count) + ".jpg"  elif len(str(count)) == 2:image_name = '00' + str(count) + ".jpg"elif len(str(count)) == 3:image_name = '0' + str(count) + ".jpg"elif len(str(count)) == 4:image_name = str(count) + ".jpg"count += 1cv2.imwrite(path + image_name, cv_image)  if __name__ == '__main__':try:image_creator = ImageCreator()except rospy.ROSInterruptException:pass

https://blog.csdn.net/qq_27339501/article/details/110224436

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