一、硬件设计

1、设备型号

2、开发软件

二、程序工程创建

1、新建的工程设备更新

2、伺服添加

3、在库管理器中添加库文件

4、添加结构体

（1）AxisInput结构体添加

（2）AxisOutput结构体添加

3、添加轴控功能块

（1）轴控功能块中变量添加

（2）功能块

4、在程序中对功能块使用

（1）变量定义

（2）逻辑程序

5、测试

（1）逻辑程序添加到任务中

（2）程序下载

（3）程序运行

(4)伺服使能

5、工程下载连接

一、硬件设计

1、设备型号

PLC控制器：AM402-CPU1608TP

伺服驱动器：IS620N 100W

2、开发软件

使用汇川InProShop编程软件v1.5.2

二、程序工程创建

1、新建的工程设备更新

早期生产的PLC，设备驱动选择

2、伺服添加

3、在库管理器中添加库文件

4、添加结构体

（1）AxisInput结构体添加

TYPE AxisInput :STRUCTbi_Power:          BOOL;   Axis:               POINTER TO      AXIS_REF_ETC_DS402_CS;Server:               POINTER TO      ETCSlave;END_STRUCT
END_TYPE

（2）AxisOutput结构体添加

TYPE AxisOutput :STRUCT  bo_StandStill:              BOOL;END_STRUCT
END_TYPE

3、添加轴控功能块

（1）轴控功能块中变量添加

FUNCTION_BLOCK MyMotion_Fb
VAR_INPUT_AxisInput:                                    AxisInput;
END_VAR
VAR_OUTPUT_AxisOutput:                              AxisOutput;
END_VAR
VARMC_Power_0:                          MC_Power;
END_VAR

（2）功能块

MC_Power_0(Axis:= _AxisInput.Axis^, Enable:= TRUE, bRegulatorOn:= _AxisInput.bi_Power, bDriveStart:= _AxisInput.bi_Power, Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

4、在程序中对功能块使用

（1）变量定义

VAR  bi_Power:                           BOOL;_MyMotion_Fb:                      MyMotion_Fb;            //功能块实例化    _AxisInput:                         AxisInput;_AxisOutput:                      AxisOutput;
END_VAR

（2）逻辑程序

//轴控功能实例化
_AxisInput.Axis     :=     (ADR(Axis1));
_AxisInput.Server   :=     (ADR(IS620N1));
_MyMotion_Fb(_AxisInput:=_AxisInput , _AxisOutput=> _AxisOutput);//轴使能
_AxisInput.bi_Power :=     bi_Power;

5、测试

（1）逻辑程序添加到任务中

（2）程序下载

（3）程序运行

点击1，运行。等待几秒钟后2，伺服运行成功。

(4)伺服使能

bi_Power设置为TRUE，可以听到电机激磁后的声音

5、工程下载连接

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/86774631

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二、程序工程创建

1、新建的工程设备更新

2、伺服添加

3、在库管理器中添加库文件

4、添加结构体

（1）AxisInput结构体添加

（2）AxisOutput结构体添加

3、添加轴控功能块

（1）轴控功能块中变量添加

（2）功能块

4、在程序中对功能块使用

（1）变量定义

（2）逻辑程序

5、测试

（1）逻辑程序添加到任务中

（2）程序下载

（3）程序运行

(4)伺服使能

5、工程下载连接

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