基于飞腾FT-2000/4-DSK ROS安装（ubuntu18.04.4LTS）

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构

基于飞腾FT-2000/4-DSK主板在ubuntu18.04.4 LTS下安装ROS melodic版本

1.配置ros仓库源

配置仓库源可以从packages.ros.org网站安装


#sudo sh –c ‘echo “deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main ” >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

#curl –s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

上一步若有报错的话，使用浏览器登录该链接

(https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc)，将内容复制下来，手动创建ros.asc文件，然后再执行该指令

#apt-key add ros.asc

更新apt-get update （飞腾FT-2000/4-DSK开发板网卡RTL8211E 在ubuntu18.04.4 LTS release版本中暂无驱动，个人使用的是USB转网口AX88179，需要连接网络进行下面步骤，以下步骤都是以root用户进行的）

更新仓库源 apt-get update

2.检索安装系统对应可适用的ROS版本

apt-cache search ros-*| grep desktop

安装Desktop-Full：推荐安装，所有涉及2D及3D模拟及相关感知包都会被安装

#apt-get install ros-melodic-desktop-full

设置相关环境变量，每次新打开的terminal中都需要执行

#source /opt/ros/melodic/local_setup.bash

或者将该执行添加至当前用户的~/.bashrc中，执行如下指令

#echo “source /opt/ros/melodic/local_setup.bash” >>~/.bashrc

3.安装构建包的依赖项

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的 ROS 工作区，需要单独分发各种工具和要求。例如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的多个源代码树

#apt-get install python3-rospkg#apt-get install python3-catkin-pkg#apt-get install python3-rosdep#apt-get install python3-rosinstall#apt-get install python3-rosinstall-generator#apt-get install python3-wstool

初始化rosdep

#apt-get update#rosdep init#rosdep update

执行该步骤需要使用一般用户；rosdep update 会报错失败，主要原因是因国内无法稳定的访问rawgithub，需要修改以下代码：

vim /usr/libpython3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

文件第311行

添加代理 url=https://ghproxy.com/+url （如下图所示）

vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

文件中的DEFAULT_INDEX_URL如下

DEFAULT_INDEX_URL=‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’

修改其余5个文件（重要）文件中的地址，在地址https://raw.githubusercontent.com/..前添加GitHub Proxy 代理加速

文件/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 修改第36行

文件/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 修改第72行

文件/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 修改第39行

文件/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 修改第68行，第119行

文件/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py修改第204行添加如下代码（即在该函数块下的第一行处）gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

再次执行

#rosdep init#rosdep update

（非root用户）

修改完成后安装如下ROS管理软件包

#apt-get install python-rosmaster#apt-get install ros-melodic-catkin#apt-get install ros-melodic-roslib#apt-get install ros-melodic-roslaunch#source /opt/ros/melodic/local_setup.bash

运行一个master，执行roscore ///roscore是节点和程序的集合，这些节点和程序是基于ROS的系统的先决条件

安装ros_tutorials,其包含演示ROS各种特性的包，以及帮助演示这些特性的支持包。

新打开一个terminal，使用root用户

apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新打开一个terminal，使用root用户

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

///使用方向键就可以控制小乌龟爬行方向了

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