MOOS-ivp中文手册参考

注：本文章是基于官网的文档 (MOOS-IvP : Helm - Cover browse (mit.edu)) 进行了简单的机翻，主要用于学习该仿真系统，文章中多少存在一些错误，请指出。

# 2.4 发布 - 订阅中间件设计思想与 MOOS

星形拓扑通讯机制，使用发布订阅的方式进行。

# 2.5 基于行为的控制设计思想与 Ivp Helm

# Ivp Behavior 为用户的使命行为，例如避障，速度控制，搜索区域

Ivp Helm 用于调节个行为，哪些是活性的，哪些是非活性的。通过结合 ivp function ，ivp solver 进行协调多个冲突行为，将决策输出到 MOOSDB。

篇幅较大，就不都放这了，感兴趣的小伙伴可以去我的个人博客看看：MOOS-ivp中文手册参考 | 小张同志的博客 (smallmaster1.github.io)https://smallmaster1.github.io/post/others/MOOS-ivp.html

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