EtherCAT数据帧结构
EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧，帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的EtherCAT报文组成。
Ethernet header定义
| 名称 | 含义 |
|---|---|
| Destination 目标地址 | 接收方的MAC地址 |
| Source 源地址 | 发送方的MAC地址 |
| Ether type 帧类型 | 0x88A4 |
| FCS | 帧校验序列 |
EtherCAT采用“集总帧”的思想，将多个EtherCAT子报文集合在数据帧中。一个数据帧可以包含多个子报文，最大为1486字节。
EtherCAT Data 定义
| 名称 | 含义 |
|---|---|
| Length | EtherCAT数据长度 |
| Res. | 保留位 |
| Type | 类型 |
| Cmd | 寻址及读写方式 |
| Idx | 帧编码 |
| Address | 从站地址 |
| Len | 报文数据区长度 |
| R | 保留位 |
| C | 帧循环标志 |
| M | 后续报文标志 |
| IRQ | 状态位 |
| WKC | 工作计数器 |
每个 Ether CAT 子报文中都有一个工作计数器(WKC，Working Counter)，WKC 记录了 Ether CAT 子报文在主站和从站的一次通信结束后被从站操作的次数，每一个通信服务子报文都有一个预期的WKC，WKC的预期值由主站设置。当子报文被发送时，WKC的值为 0；经过从站时，根据操作类型和操作结果的不同，WKC 的值会有一个相应的增量；当子报文返回到主站之后，主站根据子报文中的工作计数器的值和工作计数器的预期值是否相等来判断子报文是否被有效处理。
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